Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Quanto à polarização, o método dos MQ não apresenta polarização quando o ruído é branco
e o modelo de identificação do tipo ARX. Outros modelos como OE e ARMAX mesmo se o ruído
for branco, uma identificação por MQ será polarizada. Para contornar este problema existe o
método dos MQ estendido. Neste método a matriz de regressores é estendida para identificar o
ruído, eliminando a polarização quando o ruído é branco.
6.4.1.4 Utilização
O método dos Mínimos quadrados será utilizado quando a identificação do modelo linear
MIMO (Multiple Input, Multiple Output, ou em português, Múltiplas Entradas, Múltiplas Saídas)
for feita. A System Identification Toolbox do programa MATLAB também é baseada no algoritmo
do MQ para fazer a identificação, e será bastante utilizada adiante.
6.4.2 Filtro de Kalman
O Filtro de Kalman é um estimador ótimo de variância mínima. Basicamente esse estimador
faz uma média ponderada entre o valor de um modelo que descreve o processo com base nos
estados anteriores e o valor das medições das saídas do processo. É chamado de um estimador do
tipo preditor-corretor. Na predição o Filtro calcula o próximo estado predito através do modelo e
na fase de correção esse estado é corrigido pelas medições feitas.
É possível com o Filtro de Kalman, além de estimar estados, identificar parâmetros bastando
expandir algumas matrizes para isso. Este é usado para fazer a identificação do modelo não linear
baseado em velocidades angulares, comentado na Seção 6.5.4.
Não será feito aqui um estudo aprofundado do Filtro de Kalman aqui, pois ele é tratado em
na Seção 5.5.2.
6.4.3 MATLAB System Identification Toolbox
O programa de matemática computacional MATLAB, ou MAtrix LABoratory, é muito conhecido
para resolver problemas de engenharia. O MATLAB disponibiliza aos usuários pacotes ou
como são conhecidos mais comumente toolboxes especializados em resolver determinados problemas.
Inserido nesses pacotes, está o System Identification Toolbox. Responsável por implementar
algoritmos para identificação de sistemas, essa toolbox apresenta tanto comandos específicos para
utilização dentro de um código MATLAB (*.m) quanto uma interface gráfica (GUI ) própria.
Na interface amigável desta GUI, vemos que sua utilização é relativamente simples. A importação
de dados é feita através do menu Import Data e os dados importados são dispostos nos
retângulos à esquerda da tela. A toolbox disponibiliza ferramentas para retirar a média, para
evitar polarização, a seleção de amostras para identificação, fusão de experimentos, filtragem do
sinal dentre outros. Esses recursos estão presentes no menu Preprocess.
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