Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

onde:
• P b : Pressão de referência (Pa)
• T b : Temperatura de referência (K)
• L b : Gradiente adiabático (K/m)
• h: Altitude acima do nível do mar da referência (m)
• h b : Altitude acima da referência (m)
• R ∗ : Constante universal dos gases perfeitos Nm/(mol K)
• g 0 : Aceleração da gravidade (m/s 2 )
• M: Massa molar do ar atmosférico (kg/mol)
e o subíndice b indica a camada do modelo utilizado.
Para pequenos veículos aéreos não tripulados, só a primeira camada (camada 0) interessa - a
troposfera - que cobre altitudes entre o nível do mar e 11 km. Assim, os parâmetros fixos utilizados
são [64, 65]:
• L 0 : -0,0065
• h 0 : 0
• R ∗ : 8,31432
• M: 0,0289644
Como estamos interessados em estimar a altitude em relação ao solo, ou seja, em relação a origem
do sistema de coordenadas local (h 0 = 0), os valores de P 0 , T 0 e g 0 são obtidos na inicialização do
sistema.
Isolando h, temos que:
⎛
h − h 0 = T 0
⎝1 −
−L 0
⎞
( ) P −L 0 R∗
g 0 M
⎠ (5.14)
P 0
nesse caso, P = p atm obtido diretamente do altímetro.
5.2.7 Sistema Geodésico de Referência da Terra
Um Sistema Geodésico de Referência da Terra (World Geodetic System, WGS) é um padrão
utilizado para fins de cartografia e navegação na superfície da terra. Ele é composto por um
sistema de coordenadas, uma representação geométrica da terra (utilizada como referência para
altitude) e um modelo gravitacional terrestre [66].
91