Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

saída, essa componente existirá na função de transferência identificada.
6.6.1 Gerador de PRBS
Para identificar um sistema, é essencial que ele seja excitado com um sinal que abranja as
frequências e pontos de operação de interesse [80, 81]. Uma forma simples de se excitar esse
sistema é com um ruído branco, que tem todas as componentes de frequência, ou um ruído branco
filtrado, como sugerido em [80].
Na prática, a maior parte dos sistemas é excitado por um Pseudorandom binary sequence
(PRBS, Sequência Binária Pseudo-Randômica). Esse sinal é binário, ou seja, alterna níveis possíveis
em instantes de tempo calculados para aproximar esse sinal de um ruído branco do ponto de
vista espectral.
Existem várias formas de se implementar um sinal PRBS, mas a mais tradicional é utilizando
um registrador de deslocamento realimentado com uma combinação dos registros atuais e uma
lógica baseado em portas XOR. Essa técnica é detalhada em [81].
Nesse trabalho, os módulos de identificação (Seção 4.8) implementaram um gerador de PRBS
em C com base nos parâmetros especificados em [80,81]. O gerador de PRBS permite especificar o
valor de N (tamanho do registrador de deslocamento), os níveis binários, e a faixa de frequência a
ser abrangida pelo PRBS. A implementação foi validada contra o código fornecido pelo MATLAB.
A principal vantagem de se utilizar um gerador embarcado ao invés de utilizar um arquivo com
a sequência gravada é a possibilidade de se reprogramar os parâmetros do PRBS em tempo real
durante o experimento, e a facilidade de gerar um número grande de PRBS descorrelacionados
para identificações do tipo MIMO.
6.6.2 Detalhamento dos voos experimentais
Foram feitos voos em simulação e em situação real para identificação. Nessas situações a
aeronave foi excitada de modo que sua dinâmica seja realçada de acordo com as especificações da
Seção 6.6.
Com o gerador de PRBS, basicamente a aeronave foi colocada em um ponto de operação
manualmente, sob operação de piloto, e em um certo ponto o sinal de PRBS foi acionado. A
identificação se baseou em obter o comportamento da aeronave em relação à sinais de entrada
para as superfícies de atuação.
Explorando o acoplamento entre módulos, foram feitos experimentos com sinais pseudo-aleatórios
atuando em conjunto e atuando separadamente para fins de comparação e obtenção do melhor
modelo.
Em situação de voo real, existe uma chave que no caso do voo para identificação, irá sobrepor
o sinal PRBS ao sinal do piloto. Assim o piloto fará a decolagem, deixará o avião no ponto de
operação, e assim a chave será acionada. Caso a aeronave demonstre comportamento instável o
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