Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

decidir quais tarefas seriam executadas, com qual periodicidade e com qual prioridade [48].
As tarefas escolhidas estão na Tabela 4.1.
Tarefa Período (ms) Prioridade
Escrita - PWM 7 4
Leitura - PWM 20 3
Protocolo 3 3
GPS 100 2
IMU 10 2
Bateria 100 1
Pitot 10 1
Altímetro 100 1
Sonar 20 1
Tabela 4.1: Tarefas utilizadas no FreeRTOS no LPC2148
As tarefas foram dividas da mesma forma que os módulos - ou seja, com base no subsistema
e no tipo de dado sendo coletado. Os períodos de amostragem tentaram respeitar as necessidades
do sistema (por exemplo, não há necessidade de dados da bateria a uma frequência muito alta,
pois a dinâmica é lenta) e da frequência de atualização do próprio sensor.
As prioridades foram ajustadas de acordo com a realidade do sistema. É importante destacar
que tanto os períodos como as prioridades foram ajustadas manualmente para garantir que o
sistema se comportasse como planejado, ou seja, sendo capaz de executar a aquisição e o controle
em tempo real.
Do ponto de vista de código, cada tarefa de aquisição se resume a requisitar e guardar na
memória os últimos dados adquiridos. A tarefa de atuação (escrita dos PWMs) envia o último
dado de atuação para o microcontrolador responsável pela geração. Finalmente, o protocolo
monitora e envia todos os dados disponíveis quando requisitado, ou atualiza os valores de atuação
quando os recebe.
É importante destacar que o código é implementado de tal forma que o processador principal
saiba que dados são novos (e valídos) e que dados são antigos, prevenindo que um dado passado
seja interpretado como um dado atual.
4.8 Módulo de Processamento Principal - Gumstix Overo
O cérebro de toda a aeronave é o processador principal. O seu código, além de ser confiável,
deve ser simples o suficiente para tornar fácil a implementação de novos algoritmos, flexibilizando
ao máximo as possibilidades de uso da plataforma.
Como descrito no projeto de sistema, o processador principal é o responsável por toda a
temporização do sistema - logo, o programa deve ser determinísitico em termos de temporização,
e deve ser capaz de executar todas as tarefas necessárias (estimação e lei de controle) dentro do
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