Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

sicamente, o procedimento foi fazer uma medida com o sistema e comparar o valor obtido com
uma medida conhecida e calibrada (transfer standard). Várias medidas foram realizadas com um
multímetro calibrado e o método dos mínimos quadrados foi aplicado para ajustar o modelo.
Devido a simplicidade dos circuitos, dos modelos, e da baixa não-linearidade, todos os resultados
foram excelentes, como ilustrados pela Figura 7.1, que mostra a curva de calibração da célula
1 da bateria.
5.5
Calibração - Bateria
5
4.5
Saída (V)
4
3.5
3
2.5
2
Dados
Resultados MQ
1.5
300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
Entrada (Digital)
Figura 7.1: Curva de calibração da bateria, mínimos quadrados
A mesma técnica foi utilizada para calibrar o tubo de Pitot. Nesse caso, a aeronave foi colocada
em um túnel de vento (operado pelo Prof. Rafael Gontijo, do grupo Vortex, da Eng. Mecânica)
onde velocidades aerodinâmicas de referência foram geradas. A curva de calibração, também
obtida por mínimos quadrados, está mostrada na Figura 7.2
25
Calibração - Tubo de Pitot
20
Saída (m/s)
15
10
5
Dados
Resultados MQ
0
780 790 800 810 820 830 840 850 860 870 880
Entrada (Digital)
Figura 7.2: Curva de calibração do tubo de Pitot, mínimos quadrados
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