Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Motor
MSD
U
Profundor
Leme
V
MSD
Aileron
Figura 6.2: Exemplo de modelos semi-desacoplados
rolagem atua no aileron, o modelo de guinada atua no leme e o modelo de arfagem no profundor.
Esse modelos do tipo MTD só serão utilizados para identificação em malha fechada, pois devido
à realimentação que mantém a aeronave em um ponto de operação específico de maneira efetiva,
é possível isolar bem o sinal PRBS em somente um eixo. Como a excitação está isolada, não há
influências de perturbações nos eixos indevidos, possibilitando o desacoplamento total das entradas
e saídas. Mais sobre essa utilização pode ser encontrado nas Seções 6.6.4, 7.5.4 e 7.5.5.
No caso dos modelos MTD, as velocidades U, W e Q e o ângulo θ terão como entrada a referência
de guinada. As velocidades V e R terão como entrada a referência de arfagem. E para
velocidade P e ângulo φ a referência de rolagem. A Figura 6.3 mostra exemplos desse modelo.
As Figuras de 6.1 a 6.3 foram inspiradas em [82].
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