Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Para validação utilizamos pontos seguintes ao do experimento de identificação. Os dados de ângulos e velocidades foram oriundos do estimador. Porém devido à extensa faixa de operação faz desse experimento inválido. 158
7.5.2 Experimento 2 - Simulação malha aberta Comparação das velocidade P real com as identificadas 0.2 Measured n4sid; fit: 74.95% arx; fit: 67.97% 0.15 0.1 Vel P - rad/s 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 1.18 1.2 1.22 1.24 1.26 1.28 Tempo(s) ×10 4 Figura 7.24: Velocidade P identificada Comparação do Ângulo θ real com os identificados 0.04 0.02 0 -0.02 θ- rad -0.04 -0.06 -0.08 -0.1 -0.12 Measured n4sid; fit: -50.34% arx; fit: -46.36% 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1 2.12 Tempo(s) ×10 4 Figura 7.25: Ângulo θ identificado O experimento dois foi mais condizente. Foi sobreposto ao sinal de atuação um sinal PRBS, e o piloto tentou manter a aeronave em um mesmo ponto de operação. O sinal de identificação foi colocado uma vez em cada superfície de atuação individualmente. O trecho de validação utilizado 159
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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2.8 Nomenclatura Aileron - Superfí
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Capítulo 3 Hardware “Hardware: t
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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padronizados. Basicamente, os fabri
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Figura 3.11: GPS NovAtel SUPERSTAR
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3.5.4 Módulos de processamento aux
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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a5 PIC901 PIC902 COC9 C9 10uF 3 1 P
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Figura 3.34: Central Inercial Spark
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Figura 3.36: Módulo de sincronismo
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Figura 3.43: Aeronave instrumentada
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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onde: • P b : Pressão de referê
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5.2.8 Modelo Magnético da Terra O
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Para obter a medida de velocidade,
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5.4 Estimação de Atitude Determin
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i = u j = u × v |u × v| k = i ×
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espectivamente. Outro parâmetro as
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eferenciais para a gravidade e para
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medidas estão diretamente relacion
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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