Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Capítulo 8
Conclusões
“It’s more fun to arrive to a conclusion than to
justify it.” –Malcolm Forbes
Esse trabalho tratou do desenvolvimento da plataforma experimental de robótica aérea do
LARA - o VANT de asa fixa batizado de plataforma ANU (Autonomously Navigated UAV ). A
ideia era acrescentar uma plataforma de uso científico ao acervo de robôs do LARA para pesquisa
em filtragem, estimação e controle de veículos aéreos. Dessa forma, a ênfase foi em criar e testar
um sistema confiável e flexível para o pesquisador, facilitando ao máximo o seu uso e incentivando
a continuação dos trabalhos.
Uma das principais contribuições desse trabalho foi a parte de hardware, ou seja, a escolha
e modificação da plataforma base (aeromodelo de asa fixa) e o desenvolvimento de um sistema
completo de instrumentação e atuação flight-safe (confiável, com sistema de emergência), com
capacidade de processamento suficiente para executar algoritmos complexos do ponto de vista
computacional.
O hardware desenvolvido conta com toda a instrumentação necessária para realização de voos
controlados (para identificação) e autônomos, além de um sistema embarcado capaz de controlar
a aeronave a uma frequência de 50 Hz.
A parte de software também foi bastante significativa - entre os 5 dispositivos programáveis e os
códigos em MATLAB, mais de 30000 linhas de código foram escritas. Esses códigos implementam
não só a parte de baixo nível, como a comunicação entre dispositivos, mas modularizam o código
de tal forma que o programador pode tratar o sistema todo como uma caixa preta, se desejado.
A organização e documentação do código visaram facilitar ao máximo a manutenção do sistema.
Dentre esses códigos, devemos destacar o sistema de controle principal, que implementa a parte de
estimação e controle, e o simulador, que permite o teste de todos os algoritmos em um ambiente
próximo ao real.
Como contribuição lateral, um port do FreeRTOS foi desenvolvido para o microcontrolador
NXP LPC2148, e um port da extensão Linux em tempo real Xenomai foi desenvolvida para o
Gumstix Overo. Um driver serial em tempo real também foi desenvolvido, testado e validado.
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