Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

1 ms
20 ms
Tamanho
variável
(0 - 1 ms)
Canal 1
Tamanho
fixo (1 ms)
Estado B
t
Canal 2
Estado A
t
Canal 3
t
Figura 4.5: Geração dos sinais PWM para os servos
A forma mais simples de entender o funcionamento é utilizar um exemplo. Nesse caso, assumese
que o canal 2 está sendo estudado. No início do estado A, sabe-se que o canal 1 já está a 1 ms
em nível lógico alto. Nesse início, o canal 2 é colocado em nível lógico alto, iniciando o seu ciclo de
trabalho. A primeira interrupção ocorre quando o timer detecta que chegou no valor de referência
- nesse instante, o sistema muda o nível lógico do canal 1 para zero, sinalizando o final do ciclo de
trabalho do canal 1. O programa salva como novo valor de referência o valor do período do canal
2 menos 1 ms.
A segunda interrupção ocorre quando o timer chega a 1 ms. Nesse instante, ele zera a contagem,
e coloca o canal 3 em nível lógico alto. Quando ele chegar ao valor de referência gravado no canal
2 (período do canal 2 menos 1 ms), ele muda o nível lógico do canal 2, sinalizando o final do ciclo
de trabalho do canal 2. Esse procedimento é repetido para todos os 8 canais, e volta a executar a
partir do canal 1 a cada 20 ms, garantindo a frequência de 50 Hz.
Essa abordagem permitiu que qualquer um dos pinos fosse utilizado como saída PWM, e
permitiu a geração de vários canais simultaneamente sem sobrecarregar o processador. No restante
do tempo, o microcontrolador aguarda novos dados pela porta SPI, e assim que os recebe, calcula
os novos valores de referência para os 8 canais.
4.5 Leitor dos Rádios
O sistema mais crítico da aeronave é o leitor do sistema de rádios, pois ele é o responsável pelo
controle do sistema de emergência. Basicamente, após feita a leitura, o programa deve decidir se
o multiplexador utilizará os dados do rádio ou os dados fornecidos pelo processador principal.
Dessa forma, como no gerador de PWMs, esse código deve ser o mais simples possível, a fim
de se evitar qualquer bug durante o vôo.
Esse programa utiliza a interrupção por mudança de nível lógico do ATMega328P. Basicamente,
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