Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Comparação das velocidade U real com as identificadas 25 20 15 Velocidade U - m/s 10 5 0 -5 -10 -15 Measured Umodelarx; fit: 8.715% -20 -25 240 260 280 300 320 340 360 Tempo(s) Figura 7.35: Velocidade U identificada Comparação das velocidade W real com as identificadas 10 5 Velocidade W - m/s 0 -5 -10 -15 Measured arx; fit: -62.15% 240 250 260 270 280 290 300 310 Tempo(s) Figura 7.36: Velocidade W identificada Porém vendo de 7.33 a 7.36 não obtivemos bons resultados pelos mesmos motivos citados na Seção anterior. 166
7.5.4 Experimento 6 - Simulação malha fechada Vel U - m/s Vel W - m/s Vel Q - rad/s Modelo Longitudinal Desacoplado 0 Measured 2.76 2.78 2.8 2.82 2.84 2.86 2.88 2.9 Tempo(s) 2.92 2.94 2.96 ×10 4 -1 n4sid; fit: -92.48% arx; fit: -72.22% -2 W. (sim) 2 1 0 -1 -2 2.76 2.78 2.8 2.82 2.84 2.86 2.88 2.9 Tempo(s) 2.92 2.94 2.96 Q. (sim) 0.4 0.2 0 -0.2 2.76 2.78 2.8 2.82 2.84 2.86 2.88 2.9 2.92 2.94 2.96 Tempo(s) θ (sim) Measured n4sid; fit: 72.13% arx; fit: 82.62% ×10 4 Measured n4sid; fit: 83.44% arx; fit: 86.2% ×10 4 2.76 2.78 2.8 2.82 2.84 2.86 2.88 Tempo(s) 2.9 2.92 2.94 2.96 ×10 4 0.05 Measured n4sid; fit: 73.03% 0 arx; fit: 88.81% -0.05 θ- rad Figura 7.37: Modelo Longitudinal desacoplado identificado Modelo Lateral Desacoplado velocidades(P e φ) Velocidade P - m/s 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 Measured n4sid; fit: 73.26% arx; fit: 73.04% 2.26 2.28 2.3 2.32 2.34 2.36 2.38 2.4 2.42 2.44 ×10 4 Tempo(s) φ (sim) 0.2 0.1 φ - rad 0 -0.1 -0.2 Measured n4sid; fit: 64.4% arx; fit: 63.6% 2.26 2.28 2.3 2.32 2.34 2.36 2.38 2.4 2.42 2.44 ×10 4 Tempo(s) Figura 7.38: Modelo Lateral desacoplado, com variáveis P e φ identificado 167
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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3.5.4 Módulos de processamento aux
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Figura 3.34: Central Inercial Spark
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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Para obter a medida de velocidade,
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5.4 Estimação de Atitude Determin
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espectivamente. Outro parâmetro as
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Linearização do modelo ( ) x (k)
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Algoritmo 1 Fusão Sensorial GPS/IM
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