Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Central Inercial Acelerômetros Forma de Calibração Newton-Raphson ( ) Modelo x = −1.0 ˆx−b s f Parâmetro s f 26,396 Parâmetro b -20,445 Grandeza de entrada Digital Grandeza de saída Aceleração (m/s 2 ) Tabela III.5: Parâmetros de calibração para o acelerômetro - eixo x Forma de Calibração Newton-Raphson ( ) Modelo x = −1.0 ˆx−b s f Parâmetro s f 26,471 Parâmetro b 10,118 Grandeza de entrada Digital Grandeza de saída Aceleração (m/s 2 ) Tabela III.6: Parâmetros de calibração para o acelerômetro - eixo y Forma de Calibração Newton-Raphson ( ) Modelo x = −1.0 ˆx−b s f Parâmetro s f 25,494 Parâmetro b -36,415 Grandeza de entrada Digital Grandeza de saída Aceleração (m/s 2 ) Tabela III.7: Parâmetros de calibração para o acelerômetro - eixo z 208
Magnetômetros Forma de Calibração Newton-Raphson ( ) Modelo x = −1.0 ˆx−b s f Parâmetro s f 12,662 Parâmetro b -169,576 Grandeza de entrada Grandeza de saída Digital Campo magnético (µT) Tabela III.8: Parâmetros de calibração para o magnetômetro - eixo x Forma de Calibração Newton-Raphson ( ) Modelo x = −1.0 ˆx−b s f Parâmetro s f 12,875 Parâmetro b 101,868 Grandeza de entrada Grandeza de saída Digital Campo magnético (µT) Tabela III.9: Parâmetros de calibração para o magnetômetro - eixo y Forma de Calibração Newton-Raphson ( ) Modelo x = −1.0 ˆx−b s f Parâmetro s f 10,529 Parâmetro b -518,383 Grandeza de entrada Grandeza de saída Digital Campo magnético (µT) Tabela III.10: Parâmetros de calibração para o magnetômetro - eixo z 209
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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2.8 Nomenclatura Aileron - Superfí
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Capítulo 3 Hardware “Hardware: t
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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Figura 3.5: Bateria Yuntong 3S YT78
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do projeto elétrico, pois boa part
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padronizados. Basicamente, os fabri
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Figura 3.10: Sparkfun Electronics 9
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Figura 3.11: GPS NovAtel SUPERSTAR
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3.5.4 Módulos de processamento aux
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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a5 PIC901 PIC902 COC9 C9 10uF 3 1 P
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Figura 3.34: Central Inercial Spark
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Figura 3.36: Módulo de sincronismo
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Figura 3.39: Ilustração do módul
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Figura 3.43: Aeronave instrumentada
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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onde: • P b : Pressão de referê
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5.2.8 Modelo Magnético da Terra O
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Para obter a medida de velocidade,
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5.4 Estimação de Atitude Determin
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i = u j = u × v |u × v| k = i ×
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espectivamente. Outro parâmetro as
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eferenciais para a gravidade e para
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medidas estão diretamente relacion
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⎡ ⎤ 0 ω x ω y ω z −ω x 0
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Linearização do modelo ( ) x (k)
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Algoritmo 1 Fusão Sensorial GPS/IM
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Capítulo 6 Identificação “Be s
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estocásticos, levam em consideraç
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A(q) = 1 − a 1 q −1 − ... −
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6.3.3 Caixa Branca Sobre o conhecim
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y 1 = f(x 1 , θ) (6.8) y 2 = f(x 2
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Quanto à polarização, o método
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O modelo longitudinal restringe o m
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Rolagem MTD P Arfagem MTD U Figura
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à presença da realimentação. E
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Porém como são muitos parâmetros
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de desacoplar alguns conjuntos de e
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TORNADO CALCULATION RESULTS, Deriva
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saída, essa componente existirá n
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controlador será sintonizado de ac
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sicamente, o procedimento foi fazer
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necessidades do projeto. Do ponto d
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Figura 7.4: Aeronave pronta para o
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Altitude (m) 80 70 60 50 40 30 20 1
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EKF mostrava a mesma variância em
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x (north, m) y (east, m) z (down, m
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Vel V - m/s Vel P - rad/s Vel R - r
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Page 231: III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
Page 235: Tubo de Pitot Forma de Calibração
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