Desenvolvimento de um VeÃculo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...
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SPI<br />
Gerador <strong>de</strong> PWM<br />
SPI<br />
Leitura <strong>de</strong> Rádios<br />
Serial<br />
LVTTL<br />
Buffer<br />
PWM<br />
Rádio<br />
Spektr<strong>um</strong><br />
DX-7<br />
LVTTL<br />
Ctrl. MUX<br />
LVTTL<br />
Microcontrolador<br />
Leitura Rádio<br />
Atmel AVR<br />
ATMega 328P<br />
Microcontrolador<br />
Atuação<br />
Atmel AVR<br />
ATMega 328P<br />
PWM<br />
MUX <strong>de</strong><br />
Emergência<br />
LVTTL<br />
PWM<br />
PWM<br />
PWM<br />
Bateria Lítio<br />
Polímero 3S<br />
ESC<br />
2100 mAh<br />
3 Cabos<br />
11,7 V<br />
Alta Corrente<br />
(Fora do módulo)<br />
(Fora do módulo)<br />
Tubo<br />
<strong>de</strong> Pitot<br />
(Fora do módulo)<br />
Sensor <strong>de</strong><br />
Temp. LM35<br />
(Fora do módulo)<br />
Sensor <strong>de</strong><br />
Pressão<br />
Diferencial<br />
Analógico<br />
Condicionamento<br />
<strong>de</strong> Sinal<br />
5 V<br />
(Board-to-Board<br />
Connector)<br />
Servo Hitec<br />
HS-5055MG<br />
Aileron - Asa D<br />
Servo Hitec<br />
HS-5055MG<br />
Aileron - Asa E<br />
Servo Hitec<br />
HS-5055MG<br />
Leme<br />
Servo Hitec<br />
HS-5055MG<br />
Profundor<br />
Motor Turnigy<br />
C3530-1100<br />
(Fora do módulo)<br />
Analógico<br />
Tubo <strong>de</strong><br />
Pitot<br />
Temp.<br />
Regulador<br />
Linear 3V3<br />
LED -<br />
Alimentação<br />
Figura 3.25: Projeto do módulo <strong>de</strong> rádios<br />
Em paralelo com o MUX, os sinais <strong>de</strong> rádio <strong>de</strong>vem ser amostrados pelo AVR <strong>de</strong> leitura. Para<br />
prevenir que <strong>um</strong>a falha no circuito interferisse no circuito <strong>de</strong> emergência, esse sinal foi passado<br />
por <strong>um</strong> buffer digital, que também realiza a conversão <strong>de</strong> nível lógico entre o TTL dos rádios e o<br />
LVTTL do AVR. Esses circuitos <strong>de</strong> proteção <strong>de</strong> entrada e do MUX estão na Figura 3.26.<br />
Ambos os AVRs estão conectados ao mesmo barramento SPI que chega ao LPC2148. Dessa<br />
forma, o controle é feito através <strong>de</strong> sinais chip-select distintos.<br />
Um outro <strong>de</strong>talhe importante é que o AVR <strong>de</strong> leitura também po<strong>de</strong> ter sua porta serial conectada<br />
ao canal digital do rádio Spektr<strong>um</strong>, permitindo que as leituras digitais sejam diretamente<br />
utilizadas. O software embarcado permite que os sinais seja <strong>de</strong>codificados e gerados pelo AVR <strong>de</strong><br />
geração <strong>de</strong> PWMs, mas essa opção só foi testada em laboratório e o código não foi certificado para<br />
voo.<br />
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