Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Capítulo 2 Fundamentação Teórica 2.1 Introdução “If I have seen further it is by standing on the shoulders of giants.” –Sir Isaac Newton Antes de começarmos com o trabalho feito para desenvolvimento do VANT, será necessário que seja feito uma pequena revisão de alguns conceitos que serão utilizados intensamente durante esse trabalho. Como o conteúdo desse projeto é muito específico, há determinados assuntos que não são amplamente conhecidos e por segurança, trataremos deles neste capítulo. 2.2 Notação de velocidades e ângulos Uma das dificuldades de se tratar de modelos aerodinâmicos, e modelagens de veículos aéreos, é a enorme gama de possibilidades de símbolos para forças, velocidades, acelerações e atitude. Há diversos livros que usam variada combinação de símbolos e letras para determinação de grandezas muito comentadas nesse capítulo. Com intuito de padronizar dentro do presente trabalho a notação para essas grandezas evitando possíveis confusões, estabeleceremos aqui as notações utilizadas, que será a mesma utilizada em [7, 8]: Grandeza Eixos Eixo da aeronave ox oy oz Força X Y Z Momento L M N Velocidade Linear U V W Velocidade Angular p q r Atitude φ θ ψ Tabela 2.1: Notações de grandezas utilizadas 7
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1 2 3 4 A B +5 SONAR_LEFT GND +5 SO
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enviar o código ao microcontrolado
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Não chegou Header 1 Não chegou He
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o programa utiliza um timer operand
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decidir quais tarefas seriam execut
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mesmos durante a operação em temp
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onde v é a velocidade do fluido, p
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Esse sistema é extremamente import
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coupled chegam a ter erros menores
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A pressão atmosférica e o viés d
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A escolha das matrizes R de covari
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∂q b n ∂ω b ib = ⎡ ⎤ α x
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Certos cuidados são requisitados a
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6.3.5 Caixa Preta Contrabalanceando
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ambos os lados por X T para termos:
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Motor MSD U Profundor Leme V MSD Ai
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O desenvolvimento completo dessas e
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Porém, o resultado mais interessan
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Capítulo 8 Conclusões “It’s m
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Central Inercial Acelerômetros For
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