Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Figura 7.4: Aeronave pronta para o vôo de testes 30 Medidas do Acelerômetro Forca Especifica (m/s 2 ) 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 -60 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Tempo (s) a x a y a z Figura 7.5: Aquisição de Dados - Vôo Real - Acelerômetro 146
Velocidade Angular (rad/s) 4 3 2 1 0 -1 -2 Medidas do Girômetro ω x ω y ω z -3 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Tempo (s) Figura 7.6: Aquisição de Dados - Vôo Real - Girômetro Campo Magnético (µT) 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 Medidas do Magnetômetro 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Tempo (s) m x m y m z Figura 7.7: Aquisição de Dados - Vôo Real - Magnetômetro Posição (m) 150 100 50 0 -50 Medidas do GPS North East Down -100 -150 0 50 100 150 200 250 300 350 400 Tempo (s) Figura 7.8: Aquisição de Dados - Vôo Real - GPS (Sistema NED) 147
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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2.8 Nomenclatura Aileron - Superfí
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Capítulo 3 Hardware “Hardware: t
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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padronizados. Basicamente, os fabri
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Figura 3.11: GPS NovAtel SUPERSTAR
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3.5.4 Módulos de processamento aux
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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a5 PIC901 PIC902 COC9 C9 10uF 3 1 P
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Figura 3.36: Módulo de sincronismo
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Figura 3.43: Aeronave instrumentada
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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5.2.8 Modelo Magnético da Terra O
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ANU Project a Radio Stack Rev. B1 a
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(a) Face superior (b) Face inferior
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1 2 3 4 5 6 ANU Project a Gumstix S
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1 2 3 4 5 6 COU1 LPC_TX PIU101 P0.0
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1 2 3 4 +5 J1 +5 J3 A +5 A +5 1 R1
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III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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