Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Subscritos ω f (k) Referente à medida de velocidade angular (girômetro) Referente à medida de força específica (acelerômetro) Referente ao instante k de amostragem Operadores ⊗ Produto de quatérnios × Produto vetorial |(·)| Módulo de vetor ||(·)|| Norma euclideana Siglas A/D ABC AHRS AR ARM ARMA ARMAX ARX CAD CAE CAM CEKF CG COM CRC CS DC DIP DNC DOF DSP DTL ECEF EGM EKF ENU ESC ESR Analog to Digital Converter Aircraft-body Coordinate frame Attitude and Heading Reference System Autoregressive Advanced RISC Machine Autoregressive moving average Autoregressive moving average with exogenous inputs Autoregressive with exogenous inputs Computer-Aided Design Computer-Aided Engineering Computer-Aided Manufacturing Correlated Extended Kalman Filter Centro de Gravidade Computer-On-Module Cyclic Redundancy Check Chip Select Direct Current Dual In-line Package Do Not Connect Degrees of Freedom Digital Signal Processor Departamento Técnico Laboratorial Earth Centered, Earth Fixed Earth Gravitational Model Extended Kalman Filter East, North, Up Electronic Speed Controller Equivalent Series Resistance
FIR GCC GEKF GPS HAL HDMI I2C ICAO IIR IMU ISA ISM JTAG LARA LED LLA LNA LSB LVTTL MD MEKF MEMS MIMO MQ MSD MTD MUX NED NOAA OE PCB pem PID PTC RMS RTAI RTDM RTOS SMD SMT SOC SPI Finite Impulse Response GNU Compiler Collection Generalized Multiplicative Kalman Filter Global Positioning System Hardware Abstraction Layer High-Definition Multimedia Interface Inter-Integrated Circuit International Civil Aviation Agency Infinite Impulse Response Inerial Measurement Unit International Standard Atmosphere Industrial, Scientific and Medical radio band Joint Test Action Group Laboratório de Automação e Robótica Light Emmiting Diode Latitude, Longitude,Altitude Low-noise Amplifier Least Significant Bit Low-Voltage Transistor-Transistor Logic Modelos desacoplados Multiplicative Extended Kalman Filter Microelectromechanical Systems Multiple Input, Multiple Output Mínimos Quadrados Modelos semi-desacoplados Modelos totalmente desacoplados Multiplexer North, East, Down National Oceanic and Atmospheric Administration Output Error Printed Circuit Board Prediction Error estimate of linear or nonlinear model Controlador Proporcional, integral e derivativo Positive Temperature Coeficient Root Mean Square Real-Time Application Interface Real-Time Driver Model Real-Time Operating System Surface Mount Device Surface Mount Technology System On Chip Serial Peripheral Interface
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Figura 3.39: Ilustração do módul
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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5.2.8 Modelo Magnético da Terra O
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Para obter a medida de velocidade,
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5.4 Estimação de Atitude Determin
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i = u j = u × v |u × v| k = i ×
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espectivamente. Outro parâmetro as
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medidas estão diretamente relacion
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⎡ ⎤ 0 ω x ω y ω z −ω x 0
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Linearização do modelo ( ) x (k)
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Algoritmo 1 Fusão Sensorial GPS/IM
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Capítulo 6 Identificação “Be s
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estocásticos, levam em consideraç
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6.3.3 Caixa Branca Sobre o conhecim
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Quanto à polarização, o método
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O modelo longitudinal restringe o m
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Rolagem MTD P Arfagem MTD U Figura
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à presença da realimentação. E
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Porém como são muitos parâmetros
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de desacoplar alguns conjuntos de e
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TORNADO CALCULATION RESULTS, Deriva
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saída, essa componente existirá n
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controlador será sintonizado de ac
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Velocidade V - m/s 8 6 4 2 0 -2 -4
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A fim de manter o voo dentro da fai
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III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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