Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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7.5.3 Experimento 3 - Real malha aberta 7.5.3.1 Identificação modelo IIR 1.5 Comparação das velocidade P real com as identificadas 1 0.5 Velocidade P - rad/s 0 -0.5 -1 -1.5 Measured n4sid; fit: -169.8% arx; fit: -189.6% 240 242 244 246 248 250 252 Tempo(s) Figura 7.29: Velocidade P identificada Comparação das velocidade R real com as identificadas 1 Measured Rmodeln4sid; fit: -415.3% Rmodelarx; fit: -226.3% 0.5 Velocidade R - rad/s 0 -0.5 -1 -1.5 240 242 244 246 248 250 252 Tempo(s) Figura 7.30: Velocidade R identificada Esse experimento foi o primeiro com dados reais. O sinal de identificação se comportou da mesma maneira que o experimento anterior, ou seja, com o sinal de PRBS sobreposto ao sinal 162
Comparação do Ângulo θ real com os identificados 2.5 2 1.5 Measured n4sid; fit: -507.9% arx; fit: -275.4% 1 0.5 θ- rad 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 125 130 135 140 Tempo(s) Figura 7.31: Ângulo θ identificado 20 Comparação das velocidade U real com as identificadas 18 16 Measured Umodeln4sid; fit: 8.836% Umodelarx; fit: 6.664% 14 Velocidade U - m/s 12 10 8 6 4 2 125 130 135 140 Tempo(s) Figura 7.32: Velocidade U identificada do piloto. A aeronave foi deixada em condição de cruzeiro, e o piloto seleciona um botão para alternar as superfícies de atuação que recebiam o sinal de atuação. Foi utilizado somente o modelo MSD, pois o modelo MD não se comportou muito bem. Um fato notado nessa identificação foi que as velocidades V e R, Figura 7.30 se comportaram melhor com sinal de identificação no leme. Claramente elas são fortemente afetadas por ele, pois o leme 163
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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2.8 Nomenclatura Aileron - Superfí
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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padronizados. Basicamente, os fabri
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3.5.4 Módulos de processamento aux
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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a5 PIC901 PIC902 COC9 C9 10uF 3 1 P
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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onde: • P b : Pressão de referê
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Para obter a medida de velocidade,
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5.4 Estimação de Atitude Determin
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espectivamente. Outro parâmetro as
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Linearização do modelo ( ) x (k)
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