Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Modelo
Magnético da
Terra
WMM 2010
Modelo
Gravitacional da
Terra
WGS84
Modelo para
Estimação
Driver Serial em
Tempo Real
Módulo de
Comunicação
Protocolo
Dados
Brutos
Módulo de
Calibração
Dados
Calibrados
Módulo de
Estimação
Módulo de Processamento
Auxiliar - LPC2148
Ação de
Controle
Módulo de
Controle
Estimativa de
Estado
Interface com
Usuário
Gerência de
Threads
Módulo de
Identificação
Sinal de Identificação
Datalogger
Figura 4.6: Diagrama de blocos do software do programa principal
física em tempo real. Nota-se que esse módulo é distinto para os casos com e sem tempo
real (Xenomai/Linux) e de acordo com a plataforma (PC ou Gumstix).
• Módulo de Comunicação e Protocolo: Responsável pela implementação do protocolo e
detecção de eventuais erros. Retorna os dados recebidos ou uma mensagem de erro.
• Módulo de Calibração: Dá sentido físico aos dados recebidos, utilizando os parâmetros de
calibração (obtidos offline) e os modelos da Terra. Também fornece as condições de referência
para o campo magnético, a aceleração gravitacional e as matrizes de transformação para o
sistema de coordenadas local.
• Módulo de Estimação: Faz a estimação de atitute, velocidade e posição a partir dos dados
calibrados.
• Módulo de Controle: Calcula a ação de controle com base no vetor de estados fornecido
pelo módulo de estimação.
• Módulo de Identificação: Gera sinais referentes ao processo de identificação de sistemas.
• Datalogger: Salva todos os dados para processamento e análise no MATLAB.
• Interface com Usuário: Permite a visualização do estado de todos os subsistemas em
tempo real, além do controle de funcionalidades de alguns módulos. Ilustrada na Figura 4.7.
• Gerência de Threads: Faz interface entre o Linux/Xenomai, permitindo que o mesmo
código seja executado em ambos os modos de operação.
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