Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Certos cuidados são requisitados ao se fazer a identificação de um sistema. É necessário
selecionar devidamente o modelo e o método de identificação para evitar que a identificação seja
tendenciosa ou polarizada. Segundo [81] podemos definir polarização ou bias como:
b = E[ˆθ − θ] (6.1)
onde θ é o vetor de parâmetros do modelo e o circunflexo caracteriza os parâmetros identificados.
Brevemente podemos afirmar que correlação entre amostras corrobora a polarização, e será
preciso aproveitar certas características de algumas ferramentas para minimizar a polarização do
modelo identificado.
O principal objetivo de nosso projeto é realizar o voo autônomo do VANT, e para realizar o
seu controle é necessário o modelo dinâmico da aeronave, contento informações sobre a evolução
no tempo de variáveis de posição, velocidade e aceleração lineares e angulares. Possuindo essas
informações, é possível condicionar o modelo com controladores, assunto do Capítulo subsequente,
e assim manter a aeronave em um determinado estado, ou mais especificamente, em determinada
rota.
Este capítulo será dividido da seguinte forma: as formas de identificação serão classificadas na
Seção 6.2, os tipos de modelos dinâmicos possíveis de serem utilizados em uma identificação de
uma aeronave na Seção 6.3, as ferramentas para a identificação serão introduzidas na Seção 6.4,
os modelos implementados no VANT para sua identificação mostrados em 6.5 e por fim na Seção
6.6 foram detalhados os procedimentos utilizados para experimentação.
6.2 Classificação
É muito importante classificarmos os formas de identificação de sistemas para que sejam atribuídas
suas características, vantagens e desvantagens, justificando ou não seu uso no projeto.
Enquanto à forma do modelo identificado, podemos listar os métodos de identificação paramétricos
e os não paramétricos. Os primeiros retornam modelos matemáticos, que relacionam as
entradas e saídas por meio de parâmetros a serem identificados. Utilizando a notação de [81] ,
uma função f com x e y entradas e saídas respectivamente, podem ser escritas por y = f(x, θ)
aonde θ é o vetor de parâmetros, que pode ser obtido através de uma série de medidas de x e y.
Em contraponto métodos não paramétricos não retornam modelos matemáticos e sim expressões
gráficas caracterizando a dinâmica do sistema. Neste trabalho só temos interesse em modelos
paramétricos, pois através deles é possível fazer um controle mais refinado do processo devido
à presença relações matemáticas, como uma função de transferência ou equações de espaço de
estados, que permitem a implementação de técnicas clássicas de controle.
Existe também a classificação relativa ao tratamento do ruído. Métodos determinísticos não
dão nenhum tratamento especial ao ruído e por consequência possuem uma baixa imunidade. Para
uma identificação razoável utilizando métodos determinísticos em dados ruidosos, é necessário uma
alta relação sinal ruído, como prova [81] no capítulo sobre métodos determinísticos. Já os métodos
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