Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Capítulo 7
Resultados Experimentais
7.1 Introdução
“Never promise more than you can perform.” –
Publilius Syrus
A parte experimental é essencial em qualquer trabalho de engenharia. Sem ela, é muito difícil
dizer se o que é proposto funciona na prática, ou seja, em um ambiente real - não-linear, variante
no tempo e incerto.
Os experimentos são de especial significância quando a proposta principal é desenvolver uma
plataforma experimental. É nessa etapa que se verifica se a usabilidade da plataforma - ou seja,
qual o grau de confiabilidade que pode-se associar a plataforma, qual a sua curva de aprendizado
e as limitações experimentais.
É na etapa de testes que também os surgem os principais problemas de estimação e identificação
- etapas imprescindíveis para implementação real de qualquer controlador.
Esse capítulo visa mostrar os principais resultados obtidos nesse trabalho, visando os experimentos
em ambiente de simulação e na plataforma real. Ele está organizado da seguinte maneira:
na Seção 7.2, os dados obtidos na calibração são mostrados. A Seção 7.3 mostra o desempenho do
sistema de aquisição de dados, e a Seção 7.4 tem os resultados dos estimadores em simulação e com
dados reais. Finalmente, a Seção 7.5 trata do processo de identificação de sistemas da aeronave.
7.2 Calibração
Um resultado significativo que é normalmente ignorado é são os parâmetros de calibração dos
sensores. Se a calibração não for bem executada, os sensores fornecem dados não correspondentes
as grandezas físicas, o que pode levar os diverdir os estimadores ou invalidar um conjunto
modelo/controlador.
Os resultados da calibração estão no Anexo III.
Os primeiros sensores calibrados foram os sensores que medem as grandezas elétricas.
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