Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

MATLAB. Com essa abordagem em mente, chegou-se no diagrama de blocos da Figura 4.8.
Modelo da
Aeronave
Módulo de
Geração de
Variáveis
Aleatórias
Modelo
Magnético da
Terra
WMM 2010
Modelo
Gravitacional da
Terra
WGS84
Modelo para
Estimação
JSBSim
FlightGear
Socket
Interface
Flightgear
Ground Truth
Geração de
dados
sensorias
Módulo de
Estimação
Joystick
Simulação
Instrumentos /
Cockpit
Ação de
Controle
Módulo de
Controle
Estimativa de
Estado
Sinal de Identificação
Datalogger
Módulo de
Identificação
Interface de Simulação
Figura 4.8: Diagrama de blocos do simulador
O simulador (JSBSim e FlightGear) é executado a uma frequência de 250 Hz, e amostrado
na mesma taxa que o sistema de aquisição e controle real opera (50 Hz), utilizando um modelo
dinâmico não-linear pré-determinado. Esses dados geram o chamado ground truth, que são os
dados simulados sem ruído, que são transferidos por um socket para o programa de interface.
Essa interface é ilustrada na Figura 4.9.
Esses dados são “corrompidos” para gerar os dados sensoriais. Os sensores simulados são:
• GPS
• Acelerômetro (3 eixos)
• Magnetômetro (3 eixos)
• Girômetro (3 eixos)
• Altímetro
• Sonares
• Tubo de Pitot (velocidade aerodinâmica)
A fim de se aproximar ao máximo dos sensores reais, os sensores são corrompidos utilizando:
• Frequência de amostragem (dados disponíveis na mesma frequência que os reais)
• Bias aleatório na inicialização
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