Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Velocidade V - m/s 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 Modelo Lateral Desacoplado velocidades (V e R) Measured n4sid; fit: 44.57% arx; fit: 41.52% 2.54 2.56 2.58 2.6 2.62 2.64 2.66 2.68 ×10 4 Velocidade R - rad/s 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 R. (sim) Measured n4sid; fit: 69.94% arx; fit: 73.28% 2.54 2.56 2.58 2.6 2.62 2.64 2.66 2.68 Tempo(s) ×10 4 Figura 7.39: Modelo Lateral desacoplado, com variáveis V e R identificado Comparação das velocidade P real com as identificadas 0.6 Measured n4sid; fit: 67.3% arx; fit: 16.75% 0.4 Velocidade P - rad/s 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 2.26 2.28 2.3 2.32 2.34 2.36 2.38 2.4 2.42 2.44 ×10 4 Tempo(s) Figura 7.40: Velocidade P identificada 168
Comparação do Ângulo φ real com os identificados 0.2 0.15 0.1 Measured n4sid; fit: 64.23% arx; fit: 64.08% 0.05 φ- rad 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 2.26 2.28 2.3 2.32 2.34 2.36 2.38 2.4 2.42 2.44 Tempo(s) ×10 4 Figura 7.41: Ângulo φ identificado Comparação das velocidade Q real com as identificadas 0.4 0.3 0.2 Velocidade Q - rad/s 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 Measured n4sid; fit: 90.04% arx; fit: 44.41% 2.76 2.78 2.8 2.82 2.84 2.86 2.88 2.9 2.92 2.94 2.96 ×10 Tempo(s) 4 Figura 7.42: Velocidade Q identificada 169
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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2.8 Nomenclatura Aileron - Superfí
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Capítulo 3 Hardware “Hardware: t
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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padronizados. Basicamente, os fabri
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Figura 3.11: GPS NovAtel SUPERSTAR
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3.5.4 Módulos de processamento aux
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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a5 PIC901 PIC902 COC9 C9 10uF 3 1 P
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Figura 3.34: Central Inercial Spark
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Figura 3.36: Módulo de sincronismo
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Figura 3.43: Aeronave instrumentada
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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onde: • P b : Pressão de referê
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5.2.8 Modelo Magnético da Terra O
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Para obter a medida de velocidade,
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5.4 Estimação de Atitude Determin
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i = u j = u × v |u × v| k = i ×
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espectivamente. Outro parâmetro as
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eferenciais para a gravidade e para
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medidas estão diretamente relacion
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⎡ ⎤ 0 ω x ω y ω z −ω x 0
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Linearização do modelo ( ) x (k)
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Algoritmo 1 Fusão Sensorial GPS/IM
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Capítulo 6 Identificação “Be s
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estocásticos, levam em consideraç
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Page 235: Tubo de Pitot Forma de Calibração
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