Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Comparação das velocidade U real com as identificadas 9 8 Measured Umodeln4sid; fit: -238% Umodelarx; fit: -141.1% 7 Velocidade U - m/s 6 5 4 3 2 1 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1 2.12 Tempo(s) ×10 4 Figura 7.26: Velocidade U identificada Comparação das velocidade V real com as identificadas 2 1.5 1 Velocidade V - m/s 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 Measured Vmodeln4sid; fit: -34.08% Vmodelarx; fit: -33.9% -3 1.52 1.54 1.56 1.58 1.6 1.62 1.64 ×10 4 Tempo(s) Figura 7.27: Velocidade V identificada foi subsequente ao trecho de validação. Foi utilizado somente o modelo (MSD), pois o acoplamento requerido pelo modelo MD não se comportou muito bem. Vemos das Figuras 7.26 a 7.27 que a identificação ainda não foi satisfatória. Obtivemos bons resultados das velocidades P e W ,Figuras (7.24) e (7.24) respectivamente, e ângulos θ (7.25). Porém as velocidades U e V não foram bem identificadas. 160
Comparação das velocidade W real com as identificadas 1 0.5 Velocidade W - m/s 0 -0.5 -1 Measured N4sid; fit: 64.33% Arx; fit: 51.79% 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1 2.12 Tempo(s) ×10 4 Figura 7.28: Velocidade W identificada As saídas do processo utilizadas para identificação foi tratada pelo estimador. Uma razão para a identificação não ter ficado boa é a dificuldade de o piloto manter a aeronave no ponto de operação, assim como aconteceu no experimento dois. A validação também não foi feita da maneira mais correta, pois o trecho identificado não necessariamente traduz características identificadas. O mais correto seria colocar outro sinal PRBS que excite bem a dinâmica do sistema para validá-lo. 161
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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2.8 Nomenclatura Aileron - Superfí
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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padronizados. Basicamente, os fabri
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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1 ms 20 ms Tamanho variável (0 - 1
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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Para obter a medida de velocidade,
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5.4 Estimação de Atitude Determin
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espectivamente. Outro parâmetro as
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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