Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Figura 3.11: GPS NovAtel SUPERSTAR II
desse módulo estão na Tabela 3.10.
Parâmetro
Valor
Tipo de sensor
Módulo GPS
Precisão de posição
5 m
Precisão de velocidade
0,05 m/s
Frequência de operação 1,575.42 MHz (L1)
Número de canais 12
Frequência máxima de amostragem 5 Hz
Tabela 3.10: Especificações do GPS NovAtel SUPERSTAR II
Além do módulo GPS, uma antena de qualidade deve ser utilizada a fim de maximizar o
potencial do receptor.
Aproveitando a compra feita na Sparkfun, uma antena leve de tamanho apropriado foi escolhida.
No caso, o modelo escolhido foi o VTGPSIA-3 da V-Torch Electronics. Essa é uma
antena integrada com um low-noise amplifier que opera em 3.3 V [22], como a maior parte do
circuito. Outras antenas haviam sido testas anteriormente no LARA, mas essa mostrou o melhor
desempenho e menor peso, por isso foi escolhida para a aeronave.
3.5.3 Módulo de processamento principal
Voltando aos requisitos, uma das exigências do projeto é a capacidade de processamento,
a fim de permitir que os algoritmos de estimação e controle sejam desenvolvidos sem grandes
dificuldades de programação. Além disso, da teoria de controle digital, o sistema deve ser capaz
de amostrar, calcular a ação de controle e atuar em uma frequência razoavelmente alta, e o tempo
de desenvolvimento deve ser o menor possível, isso sem contar o consumo de energia e o tamanho
físico do sistema.
O módulo de processamento principal também pode ser chamado do sistema embarcado da
aeronave. É nele que os algoritmos de estimação, controle, datalogging e telemetria são programados
- o que torna o uso de um sistema operacional tradicional como o Linux muito interessante.
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