Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

2.3 Sistemas de Coordenadas
Para caracterizar a aeronave no espaço, precisamos definir onde estarão referenciados os eixos
de referência, e em quais coordenadas eles estão descritos. Não serão utilizadas somente um tipo
de sistema de coordenadas, pois neste trabalho há algoritmos que trabalham melhor com um tipo
de sistema e algoritmos que funcionam melhor com outros.
2.3.1 Fixo e centrado na Terra (ECEF, Sistema E)
Esse sistema é também conhecido como ECEF, Earth Centered, Earth Fixed, fixo e centrado
na Terra, ou Sistema E. Sua origem, ponto (0,0,0), está localizado no centro da Terra, ali fixo
com relação à superfície da Terra. Ele é representado em coordenadas cartesianas, sendo que um
dos eixos, geralmente o eixo Z aponta para o Norte, enquanto os eixos X e Y estão no plano da
linha do equador, conforme a Figura 2.1. O eixo X interceptará a superfície terrestre no ponto de
0 ◦ de latitude e 0 ◦ de longitude.
Esse sistema é ideal para grandes excursões ao redor do planeta, pois não aproxima a Terra
para uma superfície plana. Porém por utilizar sistemas de coordenadas cartesiana e a Terra
apresentar uma forma aproximadamente esférica, a utilização desse sistema pode acarretar maior
trabalho na execução dos cálculos. Problema sanado pelo sistema LLA.
Figura 2.1: Exemplo do sistema de coordenadas ECEF
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