Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

3.22 Circuito de monitoramento de tensão ............................................................. 47
3.23 Circuito de monitoramento de corrente ........................................................... 49
3.24 Módulo de rádios montado ........................................................................... 50
3.25 Projeto do módulo de rádios......................................................................... 52
3.26 Circuito de proteção dos rádios e chaveamento de emergência ............................. 53
3.27 Circuito dos AVRs de leitura e geração de PWMs............................................. 53
3.28 Circuito do Tubo de Pitot e Sensor de Temperatura .......................................... 54
3.29 Projeto do módulo de processamento ............................................................. 55
3.30 Módulo de processamento montado................................................................ 56
3.31 Projeto do módulo de integração/inerciais ....................................................... 57
3.32 Módulo de Integração/Inercial montado.......................................................... 57
3.33 Circuito de condicionamento auxiliar.............................................................. 58
3.34 Central Inercial Sparkfun Razor IMU 9-DOF modificada.................................... 59
3.35 Circuito de sincronismo dos sonares ............................................................... 60
3.36 Módulo de sincronismo de sonares montado..................................................... 61
3.37 Ilustração do módulo de energia .................................................................... 62
3.38 Ilustração dos módulos dos rádios.................................................................. 62
3.39 Ilustração do módulo de processamento auxiliar ............................................... 63
3.40 Ilustração dos módulos de processamento principal ........................................... 63
3.41 Módulo de instrumentação completo (stacks) ................................................... 64
3.42 Aeronave instrumentada .............................................................................. 64
3.43 Aeronave instrumentada .............................................................................. 65
3.44 Posição dos módulos na aeronave .................................................................. 65
4.1 Diagrama do sistema, com os módulos programáveis ......................................... 71
4.2 Organização do sistema de sincronismo de dados .............................................. 73
4.3 Protocolo de comunicação utilizado no sistema................................................. 73
4.4 Máquina de estados para decodificação do protocolo de comunicação .................... 74
4.5 Geração dos sinais PWM para os servos.......................................................... 75
4.6 Diagrama de blocos do software do programa principal ...................................... 81
4.7 Interface com o usuário do programa de aquisição e controle ............................... 82
4.8 Diagrama de blocos do simulador .................................................................. 83
4.9 Interface com o usuário do simulador ............................................................. 84
5.1 Diagrama do tubo de Pitot .......................................................................... 89
5.2 Inicialização do sistema de estimação ............................................................. 104
6.1 Modelos Desacoplados................................................................................. 125
6.2 Exemplo de modelos semi-desacoplados .......................................................... 126
6.3 Exemplo de modelos totalmente desacoplados .................................................. 127
6.4 Asas vista de cima...................................................................................... 133
6.5 Quatro vistas da asa ................................................................................... 134
6.6 Vista em 3D.............................................................................................. 134