Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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1 2 3 4 A B +5 SONAR_LEFT GND +5 SONAR_RIGHT GND J1 1 2 3 Sonar Left/LPC J2 1 2 3 Sonar Right/LPC +5 R1 Res1 220 GND +5 D1 LED0 R3 Res1 180K +5 C1 Cap Pol1 47uF GND +5 C2 Cap Pol1 47uF GND J3 5 4 3 2 1 Sonar Left J4 5 4 3 2 1 Sonar Right SONAR_LEFT R4 Res1 100 SYNC GND SONAR_RIGHT R5 Res1 100 SYNC GND +5 +5 A B C U1 +5 +5 4 RST R2 6 C3 THR Res1 Cap 300K 2 100nF TRIG 8 +5 GND V+ C4 LM555 Cap Poliester 100nF GND Title DIS OUT CVOLT GND 7 3 5 1 GND SYNC f = 1.44/aaRa+2Rb)C) = 21.8 Hz T = 45 ms Sonar Sync Circuit C D 1 Size A 2 Number Date: 7/3/2012 Sheet of File: C:\Users\..\sync_circuit.SchDoc Drawn By: 3 Revision A0 Felipe Brandão Cavalcanti 4 D Figura 3.35: Circuito de sincronismo dos sonares C = 100 nF (3.38) f = 21, 8 Hz (3.39) T = 45 ms (3.40) D = 61, 5% (3.41) Que está ligeiramente fora da especificação (T deve ser no mínimo 50 ms). Na prática, devido a variância da capacitância, o circuito teve as seguintes características: f = 18, 18 Hz (3.42) T = 55 ms (3.43) D = 61, 5% (3.44) Que atende as especificações do fabricante. O capacitor utilizado foi de poliéster, e as resistências de 1% com baixo coeficiente térmico, a fim de garantir a operação em diferentes temperaturas. 60
Figura 3.36: Módulo de sincronismo de sonares montado 3.7.5.2 Módulo GPS Originalmente, o projeto especificava um GPS Venus, da SkyTraq Technology, no stack de energia. Porém, alguns testes logo mostraram que esse GPS não tinha a precisão necessária para a navegação de um veículo aéreo não tripulado, o que levou a mudança para um GPS que já tinha sido testado no LARA pelo projeto Carcarah 3 [2]: o NovAtel SUPERSTAR II. Felizmente, as conexões elétricas continuaram as mesmas: as linhas seriais de RX/TX e a alimentação em 3,3 V. A mudança só exigiu a confecção de um adaptador para conectar o GPS a placa. Essa adaptação foi feita utilizando cabos soldados na placa de circuito impresso a uma pequena placa, feita no DTL, que tinha o conector próprio para o GPS. Outro detalhe importante a respeito do GPS foi a escolha da antena. Antenas de GPS são particulares pois além do elemento passivo, elas contem um circuito de amplificação (um LNA, low-noise amplifier) projetado para reduzir as perdas nos cabos e no processo de demodulação. Assim, a antena deve ser especificada de acordo com a frequência do GPS (L1) e com a tensão de operação do LNA. Após alguns experimentos, a antena escolhida foi a VTGPSIA-3 da V-Torch Electronics, que além de apresentar um tamanho e peso reduzido, operava em 3,3 V e era projetada para a faixa L1. Outra vantagem dessa antena é o tamanho reduzido do cabo, tornando o módulo ideal para a aeronave. 3 O projeto Carcarah fez a instrumentação e o desenvolvimento de um helimodelo autônomo não-tripulado para inspeção de linhas de transmissão de alta tensão. 61
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Com isso em mente, a proposta desse
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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