Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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Figura 3.41: Módulo de instrumentação completo (stacks) Figura 3.42: Aeronave instrumentada auxiliar na estimação de atitude, e os rádios estão localizados no que minimiza a quantidade de cabeamento. Percebe-se que o módulo de comunicação XBee não está instalado, devido a necessidade de adequação do software para utilizar esse dispositivo. A medição de temperatura externa também não foi instalada, pois a altimetria ainda está em fase de avaliação. Outro dispositivo que não está mostrado na Figura 3.44 é a câmera, que está localizada na parte externa da aeronave logo abaixo do CG. 64
Figura 3.43: Aeronave instrumentada Servo - Profundor Antena Sonar GPS GPS Rádio Servo - Leme Sincronismo Sonares Sonar Tubo de Pitot Servo - Aileron Instrumentação/ Controle Bateria ESC Motor Servo - Aileron Figura 3.44: Posição dos módulos na aeronave 65
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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A(q) = 1 − a 1 q −1 − ... −
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6.3.3 Caixa Branca Sobre o conhecim
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y 1 = f(x 1 , θ) (6.8) y 2 = f(x 2
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Quanto à polarização, o método
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O modelo longitudinal restringe o m
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à presença da realimentação. E
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Porém como são muitos parâmetros
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TORNADO CALCULATION RESULTS, Deriva
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controlador será sintonizado de ac
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sicamente, o procedimento foi fazer
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necessidades do projeto. Do ponto d
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Altitude (m) 80 70 60 50 40 30 20 1
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EKF mostrava a mesma variância em
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Para validação utilizamos pontos
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7.5.3 Experimento 3 - Real malha ab
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provoca rotação no eixo Z e uma m
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Comparação das velocidade U real
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A fim de manter o voo dentro da fai
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modelo completo com todos os parâm
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Referências Bibliográficas [1] B
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1 2 3 4 5 6 COU1 LPC_TX PIU101 P0.0
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1 2 3 4 +5 J1 +5 J3 A +5 A +5 1 R1
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III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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