Desenvolvimento de um VeÃculo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...
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TORNADO CALCULATION RESULTS, Derivatives<br />
JID: 1<br />
Reference area: 18.2605 α[<strong>de</strong>g]: 4.466 P [rad/s]: 0<br />
Reference chord: 3.3835 β[<strong>de</strong>g]: 0 Q[rad/s]: 0<br />
Reference span: 6.6 Airspeed: 54.54 R[rad/s]: 0<br />
CL <strong>de</strong>rivatives :<br />
CD <strong>de</strong>rivatives :<br />
CL α<br />
4.7477 CD α<br />
0.21091<br />
CL β<br />
4.7465e-06 CD β<br />
4.4659e-07<br />
CL P<br />
-1.0683e-07 CD P<br />
1.7041e-06<br />
CL Q<br />
8.1984 CD Q<br />
0.29299<br />
CL R -1.4587e-09 CD R 2.6003e-08<br />
CY <strong>de</strong>rivatives :<br />
CY α<br />
3.1772e-14<br />
CY β<br />
-0.0037523<br />
CY P<br />
-0.037793<br />
CY Q<br />
1.0725e-12<br />
CY R -0.0059667<br />
Roll <strong>de</strong>rivatives :<br />
Cl α<br />
7.1181e-14<br />
Cl β<br />
-0.0078854<br />
Cl P<br />
-0.30269<br />
Cl Q<br />
3.4301e-12<br />
Cl R<br />
-0.017612<br />
Pitch <strong>de</strong>rivatives :<br />
Cm α<br />
-1.9867<br />
Cm β<br />
-3.0797e-06<br />
Cm P<br />
-3.4585e-08<br />
Cm Q<br />
-6.9632<br />
Cm R<br />
-6.7432e-10<br />
Yaw <strong>de</strong>rivatives :<br />
Cn α<br />
1.2228e-14<br />
Cn β<br />
-0.0013796<br />
Cn P<br />
-0.022971<br />
Cn Q<br />
1.6711e-13<br />
Cn R<br />
-0.0028525<br />
Figura 6.7: Parâmetros encontrados - Parte 1<br />
Tornado Computation Results<br />
JID: 1 Downwash matrix condition: 57.3877<br />
Reference area: 18.2605 Supersonic flow warning: 0<br />
Reference chord: 3.3835 Reference point pos: 0 0 0<br />
Reference span: 6.6 Center of gravity : 0 0 0<br />
Net Wind Forces: (N)<br />
Drag: 184.3166<br />
Si<strong>de</strong>: -1.0267e-13<br />
Lift: 7915.9587<br />
CL 0.27546<br />
CD 0.006414<br />
CY -3.5727e-18<br />
CD trefftz<br />
N/A<br />
Net Body Forces: (N)<br />
X: -432.6401<br />
Y: -1.0267e-13<br />
Z: 7906.2758<br />
CZ 0.27513<br />
CX -0.015055<br />
CC -3.5727e-18<br />
Net Body Moments: (Nm)<br />
Roll: -1.35e-12<br />
Pitch: -9080.711<br />
Yaw: -2.2504e-13<br />
Cm -0.093393<br />
Cn -1.1865e-18<br />
Cl -7.1181e-18<br />
STATE:<br />
α[<strong>de</strong>g]: 4.466<br />
β[<strong>de</strong>g]: 0<br />
Airspeed: 54.54<br />
Altitu<strong>de</strong>: 1500<br />
Density: 1.0581<br />
P [rad/s]: 0<br />
Q [rad/s]: 0<br />
R [rad/s]: 0<br />
PG Correction: 0<br />
Mach: 0.16305<br />
Rud<strong>de</strong>r setting [<strong>de</strong>g]:<br />
0 0 0<br />
0 0 0<br />
0 0 0<br />
Figura 6.8: Parâmetros encontrados - Parte 2<br />
controlador po<strong>de</strong> atuar com chaveamento rápido, característica com<strong>um</strong> em controladores do tipo<br />
P. É interessante salientar que a geometria da aeronave torna sua resposta bxpassa-baixa, ou seja,<br />
altas frequências <strong>de</strong> atuação não são percebidas. As amplitu<strong>de</strong>s precisam estar <strong>de</strong>ntro do ponto<br />
<strong>de</strong> operação e não po<strong>de</strong>m causar a queda da aeronave.<br />
É necessário personalizar o experimento para o mo<strong>de</strong>lo utilizado. Essa divisão é feita entre<br />
<strong>um</strong> mo<strong>de</strong>lo linear e o mo<strong>de</strong>lo não linear. Mo<strong>de</strong>los não lineares por <strong>de</strong>finição apresentam diferentes<br />
tipos <strong>de</strong> comportamento para diversas faixas <strong>de</strong> operação, o que não ocorre com o mo<strong>de</strong>lo linear<br />
que apresenta comportamento homogêneo.<br />
Essa diferença <strong>de</strong> comportamento exige diferentes experimentos. No mo<strong>de</strong>lo linear, selecionamos<br />
<strong>um</strong>a faixa <strong>de</strong> operação no qual o controle irá atuar, como por exemplo, <strong>um</strong> modo <strong>de</strong> voo,<br />
e nessa faixa aplicamos <strong>um</strong> sinal PRBS. Nesse caso o sinal <strong>de</strong> i<strong>de</strong>ntificação ass<strong>um</strong>irá dois níveis,<br />
indicando a faixa <strong>de</strong> operação.<br />
O mo<strong>de</strong>lo não linear exige maiores cuidados. Além <strong>de</strong> varrermos todas as frequências <strong>de</strong><br />
interesse, <strong>de</strong>ve-se varrer o máximo <strong>de</strong> valores <strong>de</strong> amplitu<strong>de</strong> <strong>de</strong>ntro da faixa <strong>de</strong> operação. Aqui se<br />
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