Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Predator
Figura 1.2: Northrop Grumman Global Hawk
e uma grande quantidade de aeromodelos disponíveis no mercado, tornaram o pequeno VANT
autônomo baseado em torno de aeromodelos uma tecnologia acessível ao engenheiro de final de
semana.
Esse misto entre uma tecnologia militar e uma brincadeira dos hobistas tem gerado muitas
aplicações de interesse comercial, visando unir o baixo custo dos VANTs baseados em aeromodelos
com as tecnologias empregadas para uso militar. Entre elas, destacam-se aplicações de imageamento
remoto, que visam adquirir imagens aéreas de alta resolução com um baixo custo. Essas
informações podem ser utilizadas para geoprocessamento, gerando mapas com informações extremamente
precisas, em aplicações de agricultura de precisão, e para monitoramento em tempo real,
permitindo a fiscalização de obras ou de grandes eventos.
Outros ramos mais exóticos, como a inspeção industrial, monitoramento ambiental e filmagem
para cinema também tem utilizado VANTs para diminuir os custos em ordens de magnitude.
Tais como as aeronaves tradicionais, os VANTs podem ser de asa fixa (aviões) ou de asa
rotatória (helicópteros), grandes (carregando equipamentos e pessoas) ou pequenos (aeromodelos).
Porém, a ausência de uma tripulação e de restrições de segurança e autonomia permite o uso de
algumas tecnologias diferenciadas, como a propulsão com múltiplas hélices e o uso de motores
elétricos.
O LARA tem certo histórico no desenvolvimento de VANTs baseados em pequenos aeromodelos.
Nos últimos anos, pode-se destacar o trabalho de Bó [1], que desenvolveu um sistema
de instrumentação e estimação de orientação e posição para aeromodelos, o Projeto Carcarah,
financiado pela Plena Transmissoras, que desenvolveu um protótipo de VANT para inspeção de
linhas de transmissão de alta-tensão [2]. Um protótipo de um quadrirrotor também está em
desenvolvimento no laboratório [3].
Uma outra área de interesse do LARA é em estimação e filtragem - uma área essencial no
desenvolvimento de qualquer VANT. Vários trabalhos do laboratório aplicaram Filtros de Kalman
e suas variantes para estimar a orientação, posição e velocidade de um robôs móveis [1, 4, 5]
utilizando a instrumentação típica de um VANT.
O LARA também tem interesse na área de controle e identificação aplicados a sistemas reais.
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