Desenvolvimento de um VeÃculo AÃ©reo NÃ£o-Tripulado - LARA ...

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necessidades do projeto. Do ponto de vista qualitativo, esse é o sensor mais confiável a bordo da aeronave. O altímetro (Figura 7.9) é outro sensor que surpreendeu - suas medidas foram extremamente semelhantes as do GPS utilizando somente a pressão atmosférica. Esses resultados validam as medidas do sensor e o modelo atmosférico utilizado. Isso indica que esse sensor pode ser utilizado com certa confiança para auxiliar a estimação de altitude, dado um período de tempo razoavelmente curto onde as condições atmosféricas se manterem constantes. Finalmente, os dados do tubo de Pitot (Figura 7.10) mostraram uma variância muito acima do esperado. Porém, isso pode ser associado as manobras realizadas pelo piloto, que mudavam bruscamente a velocidade da aeronave. A aquisição dos rádios também funciou muito bem (Figura 7.11), o que indica que esses dados podem ser utilizados como entradas de identificação. 144
-166 -166.5 -167 -167.5 -168 -168.5 0 100 200 300 400 500 600 700 Iterações Bias X (bx) Bias Y (by) Bias Z (bz) -169 -169.5 -170 13.2 13.1 13 12.9 12.8 12.7 12.6 110 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 100 200 300 400 500 600 700 Iterações -510 -520 -530 -540 -550 -560 -570 -580 0 100 200 300 400 500 600 700 Iterações 0 100 200 300 400 500 600 700 Iterações Scale Factor X (sfx) Scale Factor Y (sfy) Scale Factor Z (sfz) 12.5 12.92 12.9 12.88 12.86 12.84 12.82 12.8 12.78 12.76 12.74 0 100 200 300 400 500 600 700 Iterações 10.8 10.6 10.4 10.2 10 9.8 9.6 9.4 0 100 200 300 400 500 600 700 Iterações Figura 7.3: Calibração do magnetômetro, método de Newton-Raphson 145
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TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO DES
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FICHA CATALOGRÁFICA CAVALCANTI, FE
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Agradecimentos É essa talvez a par
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RESUMO Esse trabalho apresenta o de
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4.8 Módulo de Processamento Princi
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3.22 Circuito de monitoramento de t
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7.40 Velocidade P identificada.....
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III.13Parâmetros de calibração p
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Subscritos ω f (k) Referente à me
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UART UAV UKF UnB USB VANT WGS WMM X
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Figura 1.1: General Atomics MQ-1 Pr
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Com isso em mente, a proposta desse
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Capítulo 2 Fundamentação Teóric
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2.3.2 Latitude, Longitude, Altitude
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o sistema de (ox 3 , oy 3 , oz 3 )
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Os ângulos de Euler também podem
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cima, causando uma diferença de pr
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2.8 Nomenclatura Aileron - Superfí
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O sistema também deve ser integrad
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Profundor Leme Aileron Espaço para
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do projeto elétrico, pois boa part
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Figura 3.11: GPS NovAtel SUPERSTAR
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3.5.4 Módulos de processamento aux
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Parâmetro Tipo de sensor Saída Fa
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Para essa medida, a decisão foi de
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Os conversores analógicos/digitais
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Processamento”. Os conectores e c
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Com base na experiência do LARA, o
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a5 PIC901 PIC902 COC9 C9 10uF 3 1 P
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I sensor = V max = 13, 2 = 126, 92
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servos, gera os sinais para os serv
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COC12 C12 COU5 Cap 15 16 100nF PIU5
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C = 330 nF (3.29) f c = 1 2πRC = 4
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Girômetro LY530ALH Girômetro LPR5
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Figura 3.34: Central Inercial Spark
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Figura 3.43: Aeronave instrumentada
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Capítulo 4 Software “Any fool ca
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dos módulos, permitindo inclusive
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Modem Digi XBee- PRO PC (HMM) Micro
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Requisição de dados Recebimento d
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o escalonador é feito para atender
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período de amostragem. 4.8.1 Siste
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Modelo Magnético da Terra WMM 2010
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MATLAB. Com essa abordagem em mente
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Capítulo 5 Estimação “Torture
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Vale lembrar que na teoria o GPS n
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Recentemente, o mercado vem sido in
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III. PARÂMETROS DE CALIBRAÇÃO Es
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Magnetômetros Forma de Calibraçã
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Tubo de Pitot Forma de Calibração
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