Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Capítulo 6
Identificação
“Be sure you positively identify your target before
you pull the trigger.” –Tom Flynn
6.1 Introdução
No mundo, existem diversos processos dinâmicos interessantes ao homem e que demandem
certo conhecimento sobre suas características, como ocorre sua evolução no tempo, como seus
parâmetros mudam, dentre outros. Esse conhecimento pode ser demandado pela necessidade de
observação do processo, como por exemplo, observação da evolução da trajetória de um planeta,
ou pela necessidade de controle desse, como o controle de torque e velocidade de um motor [80,81].
O conceito de identificação de sistemas dinâmicos se insere nesse aspecto. A princípio, não se
conhece o modelo de determinado processo e a identificação é utilizada para obtê-lo. O grande
desafio de se fazer uma boa identificação é a obtenção de um modelo que se assemelhe ao máximo
do modelo real. Dependendo da aplicação, é possível a aceitação de um modelo que não explique
completamente o processo, ou seja, contendo erros, pois a obtenção de modelos mais simples é
mais rápida e fácil.
Os processos podem ser lineares ou não lineares. Processos lineares podem ser escritos na forma
de espaço de estados ou em funções de transferência, onde a taxa de variação dos estados depende
linearmente dos estados passados e das entradas. Em processos não lineares essa dependência
não é linear, podendo as taxas de variação serem dependentes da multiplicação de estados ou de
funções não lineares. A obtenção de modelos não lineares é mais complicada, devido à dificuldade
de nossas ferramentas identificarem certos parâmetros, pois possuem forte acoplamento devido à
não linearidade.
Muitas vezes para contornar a dificuldade de se fazer uma identificação de um modelo não
linear, lineariza-se o processo em pequenas faixas de operação em torno de um ponto específico,
chamado ponto de operação, pois em pequenas faixas de operação o processo pode ser aproximado
como linear. Características do processo e a margem de erro são fatores que o projetista usa em
consideração para calcular a faixa de operação. Quanto maior o erro aceitável, maior será a faixa
de operação. O VANT possui modelo não linear, e trabalharemos com ambos os modelos.
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