Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Rolagem
MTD
P
Arfagem
MTD
U
Figura 6.3: Exemplo de modelos totalmente desacoplados
6.5.3 Modelo Linear
Para identificação do VANT foram implementados dois modelos lineares, o auto regressivo do
tipo ARX e outro em espaço de estados, chamado de n4sid. Os parâmetros desses modelos foram
calculados por meio da System Identification Toolbox do MATLAB. Foram escolhidos diversas
ordens de modelos para identificação a fim deobter melhores restuldados. Este modelo será do
tipo caixa preta pois os parâmetros não terão significado físico.
A fim de conseguirmos montar um modelo mais fiel à realidade, é necessário um conhecimento
mínimo do processo. Sabemos que há um acoplamento muito grande entre os estados e parâmetros,
como podemos notar do modelo completo mostrado na Seção 6.5.5. Vemos então que o modelo é
altamente não linear.
Justificado pelo fato de simplificar a identificação tornando-a viável, o uso deste modelo tornase
muito interessante. Com ele não conseguiremos explicar o processo do VANT perfeitamente
como o modelo não linear em toda faixa de operação, porém a identificação feita será mais fácil
e será possível utilizar os métodos clássicos de controle como um PID ou controle em espaço de
estados.
Analisando as equações do modelo completo, podemos observar que as entradas e saídas são
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