Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Figura 3.34: Central Inercial Sparkfun Razor IMU 9-DOF modificada
3.7.5 Módulos externos
Além dos circuitos dispostos como stacks, alguns dos circuitos do sistema de instrumentação
da aeronave foram dispostos ao longo da aeronave. Isso foi feito devido a necessidades descobertas
após a fabricação dos circuitos impressos, ou utilizar o espaço disponível de forma mais efetiva.
3.7.5.1 Módulo de sincronismo de sonares
Um das necessidades descobertas após os primeiros testes do sistema foi a necessidade de se
sincronizar os módulos do sonar para evitar a interferência de um sonar no outro - como o sonar
opera utilizando a diferença de fase, a presença de um outro sensor poderia levar a uma estimativa
errada de distância.
A MaxBotix, fabricante do sensor, recomenda um circuito que gere um pulso de no mínimo
20µs a uma frequência de 20 Hz para sincronizar os dispositivos. Esse tipo de circuito se resume
a um oscilador de onda quadrada, facilmente implementado com um LM555, como mostrado na
Figura 3.35, e montado em 3.36.
Utilizando o circuito padrão astável do LM555, temos as seguintes equações de projeto:
f =
1, 44
(R a + 2R b )C
(3.34)
D =
Que são a frequência de oscilação e o referidas ao circuito do datasheet.
Com um pouco de tentativa e erro, obtivemos:
R b
R a + 2R b
(3.35)
R a = 180 kΩ (3.36)
R b = 300 kΩ (3.37)
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