Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

enviar o código ao microcontrolador) e diminuir a chance de erros gerados por essas tarefas.
Dentre os utilitários utilizados para fazer a automação, deve-se destacar os Makefiles, que
são scripts que facilitam o processo de compilação do código. Nesse projeto, os Makefiles foram
utilizados não só para agilizar o processo de compilação do código, mas para criar versões diferentes
do código dependendo da plataforma (embarcado ou PC) e para executar tarefas como programar
o microcontrolador ou acionar o debugger.
Outro conjunto de utilitários utilizados foi o Bitbake, que é uma série de programas/scripts que
facilitam o processo de cross-compiling, que é compilar em uma plataforma (x86) um código para
outra plataforma (ARM). Esses utilitários são os disponibilizados pela Gumstix como plataforma
de desenvolvimento.
4.2.4 Controle de Versão
O uso efetivo de um sistema de controle de versão também foi chave para o sucesso do projeto.
O sistema de controle de versão permite que todos os códigos e seus históricos fiquem armazenados,
permitindo que o programador volte para qualquer ponto do tempo aos códigos. Esse sistema
também permite que o código seja facilmente distribuído entre várias máquinas e que a contribuição
de cada programador seja integrada ao projeto de forma simples e eficiente.
O uso de sistemas de controle de versão específicos também permitem que uma cópia do projeto
seja mantida em cada máquina, atuando como forma de backup distribuído. Ele também permite
visualizar quem fez cada modificação, facilitando um eventual processo de auditoria.
O git foi o sistema de controle de versão escolhido, devido ao grande número de usuários,
facilidade de uso e baixa manutenção. Além disso, ele é um dos sistemas de controle de versão
mais modernos, permitindo o uso de ferramentas avançadas para gerência do repositório e adotando
a forma peer-distributed, onde cada usuário tem uma cópia completa de todas as modificações.
O uso do git foi essencial para garantir a integridade dos arquivos do projeto, e para transferir
e fundir de forma fácil os códigos sendo desenvolvidos de forma paralela entre os programadores.
Esse forma de trabalho funcionou tão bem que também foi utilizado para escrever este trabalho
em L A TEX.
4.3 Projeto a Nível de Sistema
Do ponto de vista de software, o projeto a nível de sistema se resume a, com base no projeto
de hardware, definir a funcionalidade de cada parte do sistema e como eles vão se comunicar entre
si.
Voltando a projeto a nível de sistema do hardware, enfatizando os módulos programáveis:
Percebe-se que existem 5 módulos programáveis: 3 microcontroladores AVR (leitura e geração
de PWMs e IMU), 1 microcontrolador LPC2148 e 1 Gumstix Overo. O principal desafio é definir
de forma clara o que cada módulo deve fazer e como esses programas irão se comunicar entre si,
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