Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não-Tripulado - LARA ...

Figura 3.30: Módulo de processamento montado
Gumstix seja substituído pelo PC para desenvolvimento.
Para a comunicação com o PC, o circuito conta com um MAX3232 [42], que faz a conversão
de LVTTL para RS232.
A última funcionalidade é disponibilizar conectores de energia auxiliar, a fim de permitir a
energização de dispositivos não previstos no projeto original, e um conector para do Gumstix ao
módulo XBee-PRO.
3.7.4 Módulo de Integração/Inercial
O último módulo a ser projetado foi o módulo de integração e inercial, responsável pelo conexão
do Olimex LPC-H2148 (responsável pela integração dos sinais, em uma placa filha) com o restante
do circuito, e da unidade de medidas inerciais Sparkfun Razor IMU 9-DOF.
O diagrama de blocos está na Figura 3.31, e a placa montada está na Figura 3.32.
Além das placas filhas, o stack contém um segundo conjunto de circuitos de condicionamento
dos sinais analógicos. Esses circuitos atuam como segunda camada de proteção do conversor
analógico/digital, além de adicionar um outro filtro passa-baixas para atenuar ainda mais o ruído
de alta frequência. Esse circuito está ilustrado na Figura 3.33.
Esses circuitos utilizam o amplificador operacional MCP604 como buffer, após um filtro passabaixas
RC de 1 a ordem com os seguintes parâmetros:
R = 4, 7 kΩ (3.31)
C = 100 nF (3.32)
f c = 1
2πRC
= 338, 6 Hz (3.33)
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