Dokument 1.pdf - Universität Siegen
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5 Lineare Parameteridentifikationsverfahren<br />
Der Verlauf der wahren Parameterwerte ist in der Abbildung 5.11 mit den Schätzergebnissen<br />
dargestellt. In der Abbildung 5.12sind die Parameteränderungen den Schätzergebnissen<br />
der Parameteränderungen des Verfahrens mit Zustandsverdopplung gegenübergestellt.<br />
0.0001<br />
Wahrer Wert<br />
LKF mit ZVD<br />
db2 db1 db0 da2 da1<br />
0<br />
-0.0001<br />
0.0001<br />
0<br />
-0.0001<br />
0<br />
-0.0001<br />
-0.0002<br />
0.0001<br />
0<br />
-0.0001<br />
-0.0002<br />
0.0002<br />
0<br />
-0.0002<br />
0 1000 2000 3000 4000<br />
Zyklen<br />
Abbildung 5.12: Parameteränderungsschätzverlauf bei zeitveränderlichen Parametern<br />
Das Verfahren mit LKF und ZVD, das als Parameter- und Zustandsschätzer arbeitet,<br />
liefert sehr gute Ergebnisse. Der Grund hierfür liegt in dem zusätzlichen Zustand für<br />
die Parameteränderungen da i und db i . Die Ergebnisse des reinen Parameterschätzers<br />
mit Kalman-Filter sind etwas schlechter. Bei schnellveränderlichen Parametern ist das<br />
Verfahren mit ZVD dem reinen Parameterschätzer mit LKF vorzuziehen.<br />
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