Dokument 1.pdf - Universität Siegen

Abbildungsverzeichnis
5.1 LineareParameteridentifikationsverfahren ................. 59
5.2BlockschaltbilddesFehlermodells ...................... 60
5.3 HilfsvariablenverfahrenmitKalman-Filter[14]............... 72
5.4 PN-Schema von H(z) für die verwendete Übertragungsfunktion . . . . . 74
5.5 PN-Schema von H(z) für zeitveränderliche Parameter . . . . . . . . . . . 74
5.6 Parameterschätzverlauf für ideales Streckenverhalten . . . . . . . . . . . 75
5.7 Parameterschätzverlauf bei auftretendem Ausgangsrauschprozeß . . . . . 76
5.8 Parameterschätzverlauf bei auftretendem Eingangsrauschprozeß . . . . . 78
5.9 Gegenüberstellung des Parameterschätzverlaufs für ein LKF mit und ohne
HV ...................................... 79
5.10 Parameterschätzverlauf bei farbigem Rauschprozeß . . . . . . . . . . . . 80
5.11 Parameterschätzverhalten bei zeitveränderlichen Parametern . . . . . . . 81
5.12Parameteränderungsschätzverlauf bei zeitveränderlichen Parametern . . . 82
5.13 Lineare Parameter- und Zustandsschätzverfahren ............. 85
5.14 Flußdiagramm des adaptiven Schätzverfahrens KF mit ML . . . . . . . 93
5.15IdentifikationdesLuftpfadsmitEKF.................... 98
5.16 Identifikation des Luftpfads durch ein KF mit ML . . . . . . . . . . . . . 100
5.17 Zustandsschätzwerte des Kraftstoffpfads mit KF und ML . . . . . . . . . 102
5.18 Parameterschätzwerte des Kraftstoffpfads mit KF und ML . . . . . . . . 103
6.1 Nichtlineare Parameteridentifikationsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.2Schätzergebnisse des Luftpfads für das nichtlineare Gesamtmodell . . . . 113
7.1 BlockschaltbildderPrototypensystems ...................115
7.2VersuchsfahrzeugmitPrototypenrechner ..................117
7.3 Ein-/Ausgangsrößen zur Identifikation des Luft- und Kraftstoffpfads . . . 119
7.4 Freischnittpunkte in der Vorsteuerung des Kraftstoffpfads . . . . . . . . . 120
7.5 Korrelationsergebnis bei gefiltertem bzw. ungefiltertem Eingangssignal . . 122
7.6 VerifikationdesKorrelationsergebnisses...................123
7.7 DynamikkompensationderLambdasonde..................124
8.1 Parameter und Zustandsschätzwerte beim Filterlauf im Luftpfad . . . . . 128
8.2Verifikation der identifizierten GrößenimLuftpfad.............129
8.3 Verlauf der Saugrohrzeitkonstante τ s über den Betriebsbereich . . . . . . 131
8.4 Verlauf der Totzeit t d überdenBetriebsbereich ..............132
8.5 Identifizierte Koeffizienten der Übertragungsfunktion ...........135
8.6 Verifikation der identifizierten Übertragungsfunktion im Kraftstoffpfad . 136
8.7 Verlauf der Summe der Aufteilungsfaktoren über dem Betriebsbereich . . 138
8.8 Verlauf des Parameters a über den Betriebsbereich . . . . . . . . . . . . 139
8.9 Verlauf des Parameters α über den Betriebsbereich . . . . . . . . . . . . 141
8.10 Verlauf der großen Zeitkonstante τ wl über den Betriebsbereich . . . . . . 141
8.11 Verlauf des Parameter b überdenBetriebsbereich .............142
xiv