Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

5 EMPIRISCHE MODELLIERUNG MIT EINEM PWA-MODELLANSATZ
(a) (b)
(c) (d)
Initiales Testsignal
Abbildung 5.8: (a): Iterative Minimierung des Bewertungskriteriums Covering Index CI; (b) initilales
und optimales Testsignal; (c) Datenverteilung des initialen Testsignals; (d) Datenverteilung des
optimalen Testsignals
itialen Signal bzw. Multisinussignal mit den Schröderphasen verteilen sich 70% Datenpunkte
auf den Wertebereich zwischen 0% und 25% und nur 30% auf die Bereiche [−10%; 0%] und
[25%; 35%]. Mit der iterativen Homogenisierungsmethode erreicht der Indexwert CI nach 90
Iterationen seinen optimalen Wert, sobald die Änderung des Indexwertes kleiner als 10 −3 ist.
Mit den optimierten Phasen erreicht das Multisinussignal eine gleichmäßige Datenverteilung
im Wertebereich zwischen −5% 8 und 33%.
5.5 Anwendungsbeispiele
In diesem Abschnitt wird die Anwendung des stückweise affinen Modells auf die Stellglieder
untersucht. Dabei werden zuerst zwei Bewertungsmethoden vorgestellt.
8 In Abschnitt 3.3 wird auf die Verwendung negativer Tastverhältnisse für das rechteckförmige Ansteuersignal
verzichtet, weil bei negativen Tastverhältnissen der Motor die Klappe viel zu stark in den Anschlag schlägt.
Für das hier verwendete Multisinus-Ansteuersignal schlägt die Klappe bei negativen Tastverhältnissen nicht
stark in den Anschlag. Deshalb ist die Nutzung negativer Tastverhältnisse hier erlaubt.
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