Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

3 SEMI-PHYSIKALISCHE MODELLIERUNG
Die beiden Gleichungen für Schließen und Öffnen werden im Folgenden immer zur Schät-
zung der auf b0 bezogenen Parameter verwendet.
3.3.1.3 Ein-/Ausgangsdarstellung
Die Ein-/Ausgangsdarstellung der Messdaten für das Testsignal in Abbildung 3.3 wird in
Abbildung 3.4 dargestellt. In Abbildung 3.4 werden auch vier Ausgleichsgeraden (davon
= 0°
Öffnen
= 90°
Ausgleichsgerade für Reibungsübergänge (Schließenzweig)
Abbildung 3.4: Ein-/Ausgangsdarstellung der gemessenen Daten mit vier markierten
Ausgleichsgeraden und weiteren besonderen Punkten
zwei für den Schließvorgang und zwei für den Öffnungsvorgang), besondere Punkte und
zwei vollständige Zyklen für den Schließ- und Öffnungsvorgang eingezeichnet. Die vier
Ausgleichsgeraden mit den besonderen Punkten, die zur weiteren Parametrierung dienen,
wurden aufgrund der Messdaten mit dem robusten RANSAC-Algorithmus (siehe Abschnitt
8.2.1) ermittelt. Die Hysterese resultiert aus der Haftreibung, die die Klappe vor dem Losbre-
chen überwinden muss. Dabei ist eine theoretisch erwartete Symmetrie der Hysteresezwei-
ge bzw. Ausgleichsgeraden in Abbildung 3.4 gemäß Gleichung (3.9) nicht gegeben. Für das
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Schließen
D1
D2