Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

INHALT
6 Vergleich der entwickelten Modellierungsmethoden 93
6.1 Vergleichende Bewertung der Modellgüte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.1.1 Quantitative Bewertung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.1.2 Streuung der Residuen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2 Grundsätzlicher Vergleich der Methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7 Zusammenfassung und Ausblick 97
8 Anhang 101
8.1 Prüfstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.1.1 Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.1.2 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
8.1.3 Betrachtete Stellglieder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.1.4 Messergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.2 Standard-Algorithmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.2.1 RANSAC-Algorithmus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.2.2 Downhill-Simplex-Algorithmus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.2.3 Methode der kleinsten Quadrate (LS-Verfahren) . . . . . . . . . . . . 111
8.2.4 c-Means-Clusterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.2.5 Homogenisierungsmethode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
8.3 Clustervaliditätsmaße . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.3.1 Davies-Bouldin-Index (DB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.3.2 Calinski-Harabasz-Index (CH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.3.3 Dunn-Index (Du) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.3.4 Hartigan-Index (Ha) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9 Literatur 117
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