Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

4 MODELLIERUNG MIT DEM SLIDING-MODE-BEOBACHTER
Abbildung 4.7: Vergleich zwischen Messung und Simulation anhand von nicht zur Identifikation
verwendeten Messdaten für die Drosselklappe (Validierung)
Tabelle 4.1: Validierungsergebnisse mit zwei Bewertungskriterien für die Drosselklappe
Sinusförmiges Ansteuersignal
(Identifikationsdaten)
APRTS
(Validierungsdaten)
eNRMSE 0, 04 0, 06
e ∞ 3, 12 ◦ 5, 08 ◦
4.4.2 Ergebnisse Drallklappe
Die vorgestellte Methode wird anschließend auf eine Drallklappe angewendet. Der gemes-
sene und der simulierte Drehwinkel der Drallklappe werden in Abbildung 4.8 über der Zeit
aufgetragen und verglichen. Das Modell kann die Dynamik der realen Drallklappe erfassen
aber der simulierte Verlauf ist im Vergleich zum gemessenen Verlauf kontinuierlich zu schnell
(z.B. im Intervall (7, 4 s, 8, 2 s)). Die Ursache kann darin liegen, dass die Bestimmung des
Reibmodells nicht exakt genug erfolgt. Und zwar sind die Residuen mit dem Modell asym-
metrisch um den Messwert verteilt. Durch Anpassung des Reibmodells oder Optimierung
des Testsignals kann sich die Genauigkeit der Simulation erhöhen lassen. Die quantitative
Validierung mit den Identifikationsdaten und den „frischen“ Daten zeigt Tabelle 4.2.
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