Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

ANHANG
nung liegt zwischen +14 V bei 100% und −14 V bei −100% Tastverhältnis. Die Klappenwin-
kelposition wird durch ein Potentiometer gemessen, welches eine Ausgangsspannung von
0, 5 V bei 10 ◦ und von 4, 5 V bei 89 ◦ Winkelposition liefert. Und zwar wird die Versorgungs-
spannung im Wert von 5V aus dem Versorgungspannungsgerät über einen Anschluss direkt
in den Sensor zugeführt.
8.1.4 Messergebnisse
Der aufgebaute Prüfstand dient vor allem zur Anregung des Übertragungsverhaltens der
Stellglieder. Hierzu werden künstlich erzeugte Testsignale verwendet. Beruhend auf den
Messergebnissen kann das angeregte Übertragungsverhalten der Stellglieder durch ein
Modell abgebildet werden. Am Prüfstand wird ein Testsignal als Tastverhältnisvorgabe mit
einem Wertebereich zwischen −100% und 100% als Eingang zur Ansteuerung der Drossel-
klappe generiert. Die Winkelposition wird als Ausgang des Prüfstandes gemessen und mit
einer Abtastzeit von 10 ms aufgezeichnet. Abbildung 8.11 stellt den Prozess für Ansteuerung
und Messung am Prüfstand dar.
Testsignal (Tastverhaeltnis)
[‐100%;100%]
8.2 Standard-Algorithmen
8.2.1 RANSAC-Algorithmus
Drosselklappen‐
pruefstand
Winkelspannung
[0,5;4,5V]
Abbildung 8.11: Ansteuerung und Messung am Prüfstand
RANSAC (Random Sample Consensus) ist ein Algorithmus zur robusten Parameterschät-
zung aufgrund von Messpunkten mit hohen Anteilen von Ausreißen [ZKM05]. Hier unter-
stützt das RANSAC-Ausgleichsverfahren wie das LS-Verfahren, welches bei höheren Antei-
len von Ausreißern manchmal versagt. Der Algorithmus arbeitet in vier Schritten:
1. Wähle zufällig Untermengen aus allen Messpunkten
2. LS-Schätzung der Parameter mit den gewählten Punkten
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