Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...
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3 SEMI-PHYSIKALISCHE MODELLIERUNG<br />
Zeit in s<br />
Zeit in s<br />
Frequenz in Hz<br />
Abbildung 3.10: Abschnitt des bandbegrenzten PRBS-Ansteuersignals, resultierende<br />
Winkelposition und Spektrum des Ansteuersignals<br />
derseits die Vermeidung von Stößen der Klappe gegen den Anschlag berücksichtigt werden<br />
soll. Deshalb sollen die <strong>bei</strong>den Parameter experimentell für jedes Stellglied er<strong>mit</strong>telt werden,<br />
um ein günstiges bandbegrenztes PRBS-Signal zu erzeugen.<br />
3.4.2.2 Schätzung von a0<br />
b0<br />
und a1<br />
b0<br />
Wenn die Klappe nicht anhält und sich weiter bewegt, folgt für diesen Betriebsfall aus (3.8):<br />
worin uneu = u + c0<br />
b0<br />
¨ϕ = a0 · (ϕo − ϕ) + a1 · ˙ϕ + b0 · u + c0 + c1 · sgn( ˙ϕ)<br />
= a0 · ϕ ′ + a1 · ˙ϕ ′ <br />
+ b0 · u + c0<br />
+<br />
b0<br />
c1<br />
<br />
· sgn( ˙ϕ)<br />
b0<br />
= a0 · ϕ ′ + a1 · ˙ϕ ′ + b0 · uneu<br />
(3.30)<br />
+ c1<br />
b0 · sgn( ˙ϕ) und ϕ′ = ϕo − ϕ sind. Da<strong>bei</strong> können a0, a1 und b0 des<br />
verbleibenden linearen Systems <strong>mit</strong>tels PEM geschätzt werden. Da der Parameter b0 für das<br />
Modell sehr kritisch ist, wird der geschätzte Wert in der nächsten Stufe neu identifiziert, d.h.<br />
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