Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

und Residualsignal
2 MODELLBILDUNG MECHATRONISCHER SYSTEME MIT REIBUNG
N
(e(k − τ) − ē) (u(k) − ū)
k=1
Linear: ru,e(τ) =
N
(e(k) − ē)
k=1
2 · N
(u(k) − ū)
k=1
2
N
e
k=1
Nichtlinear: ru2 ,e2(τ) =
2 (k − τ) − e2
u2 (k) − u2
N
e2 (k) − e2 2 · N
u2 (k) − u2 2 k=1
−2,58
signifikant von Null verschieden sind. Dazu wird ein Toleranzbereich von z.B.
k=1
√ ;
N 2,58
√
N
(2.24)
(2.25)
um
die Abszisse festgelegt. Wenn das Modell das System exakt wiedergibt, gilt ru,e(τ) = 0 für
τ ≥ 0. Liefert das Modell nur eine ungenaue Beschreibung des Systems, so ist zu erwarten,
dass ru,e(τ) für τ ≥ 0 ungleich Null ist. Für die Anwendungsbeispiele wurde diese Methode
bereits herangezogen. Obwohl die identifizierten Modelle bei der qualitativen und quantita-
tiven Bewertungen hohe Güte erreichen, weisen die Ergebnisse bei der Residualanalyse
darauf hin, dass die Prädiktionsfehlerfunktion manchmal stark von der Eingangsgröße ab-
hängig ist. Deshalb ist die Nutzbarkeit dieser Methode bzgl. Systeme mit Reibung noch ein
offener Punkt.
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