Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

4 MODELLIERUNG MIT DEM SLIDING-MODE-BEOBACHTER
Abbildung 4.8: Vergleich zwischen Messung und Simulation anhand von nicht zur Identifikation
verwendeten Messdaten für die Drallklappe (Validierung)
Tabelle 4.2: Validierungsergebnisse mit zwei Bewertungskriterien für die Drallklappe
Sinusförmiges Ansteuersignal
(Identifikationsdaten)
APRTS
(Validierungsdaten)
eNRMSE 0, 05 0, 08
e ∞ 4, 45 ◦ 6, 64 ◦
4.4.3 Ergebnisse AGR-Ventil
Das Ergebnis des AGR-Ventil-Modells, das mit dem in diesem Abschnitt präsentierten An-
satz parametriert wurde, ist in Abbildung 4.9 dargestellt. Im Bereich (2 s, 2, 8 s) in Abbildung
4.9 ist eine auffällige Abweichung von ca. 6 ◦ erkennbar. Eine Ursache liegt wiederum in der
durch die vorgestellten Methode zu klein bestimmten Reibung, was daran zu erkennen ist,
dass das simulierte AGR-Ventil im Vergleich zum Verlauf in der Messung bei großen Ge-
schwindigkeiten kontinuierlich zu schnell ist. Durch Optimierung des Testsignals oder Ände-
rung der Struktur des Reibmodells kann die Abweichung entsprechend reduziert werden.
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