Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

4 MODELLIERUNG MIT DEM SLIDING-MODE-BEOBACHTER
Abschnitt 3.3). Mit den geschätzten stückweisen Ausgleichsgeraden in Abbildung 4.4 wer-
den die Kennwerte der Ausgleichsgeraden abgelesen, die den Parametern des statischen
Reibmodells M +
H
+ −
≈ M G , MH −
≈ MG , k+
R , k−
R
entsprechen. Zusammen mit den physikali-
schen Modellen und deren Parametern der elektronischen und mechanischen Komponen-
ten werden die kompletten Modelle der Stellglieder erstellt. Die symmetrische Reibungs-
kennlinie, die in Abschnitt 3 verwendet wurde, wird in Abbildung 4.5 mit der asymmetrischen
Reibungskennlinie verglichen.
Abbildung 4.5: Symmetrische (links) und asymmetrische Reibungskennlinie (rechts)
4.3.4 Testsignalentwurf
Abbildung 4.6: Sinusförmiges Ansteuersignal, resultierende Winkelposition und
Winkelgeschwindigkeit
Zur Schätzung der Reibung wird ein sinusförmiges Ansteuersignal (siehe Abbildung 4.6)
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