Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...
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Symbol Bedeutung<br />
δ1, δ2, δ3, δ4, δ5 Kleine Winkelgeschwindigkeit nahe zu 0◦ /s<br />
θ Parameter<br />
θ Parametervektor<br />
η Positiver Entwurfsparameter<br />
λ Entwurfsparameter eines Sliding-Mode-Reglers<br />
Λ Regressionsmatrix<br />
Λ + Moore-Penrose-Pseudoinverse von Λ<br />
ν Diskontinuierlicher Schaltvektor<br />
νeq<br />
FORMELZEICHEN<br />
Kontinuierliche Approximation des diskontinuierlichen Schaltvek-<br />
tors ν<br />
ξ Merkmalvektor<br />
ρ Positiver Verstärkungsfaktor der diskontinuierlichen Rückführung<br />
σ0<br />
σ1<br />
Steifigkeitskoeffizient<br />
Dämpfungskoeffizient<br />
τ Elektrische Zeitkonstante<br />
φ Phasenverschiebung<br />
ϕ Drehwinkel<br />
ˆϕ Simulierter Drehwinkel<br />
ϕo<br />
ϕu<br />
ϕM, ϕN, ϕO<br />
ϕStribeck<br />
Winkelposition <strong>bei</strong>m oberen mechanischen Anschlag<br />
Winkelposition <strong>bei</strong>m unteren mechanischen Anschlag<br />
Winkelposition kurz vor dem Erreichen der Halteposition<br />
Stribeck-Geschwindigkeit<br />
˙ϕ Winkelgeschwindigkeit<br />
¨ϕ Winkelbeschleunigung<br />
χi<br />
i-te Polyedrische Partition eines PWA-Modells<br />
ψ Unbekannte Eingänge des Modells<br />
(·) −1 Inverse<br />
(·) T Transponiert<br />
· 2<br />
Euklidische Norm<br />
·∞ Maximumsnorm<br />
argmin(·) Argument des Minimums<br />
b(·) Verstärkungsfunktion<br />
d(·)<br />
d(·)<br />
Ableitung<br />
diag(·) Diagonalmatrix<br />
E(·) Erwartungswert<br />
f(·) Funktion<br />
h(·) Entscheidungsfunktion<br />
J(·) Zielfunktion<br />
log(·) Dekadischer Logarithmus<br />
IX
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