Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

3 SEMI-PHYSIKALISCHE MODELLIERUNG
und Systemausgang sehr ähnlich verhalten. Die Residuen sind im Histogramm etwa sym-
metrisch um den Messwert verteilt. Die quantitativen Validierungsergebnisse mit zwei Be-
wertungskriterien für beide Schätzverfahren sind in Tabelle 3.2 dargestellt. Das dreistufige
Schätzverfahren führt zu besseren Modellen und das Ziel e ∞ < 5 ◦ wird beim dreistufigen
Verfahren kaum überschritten. Es ist aber auffällig, dass eine noch sichtbare Abweichung
beim Öffnen (von 10 ◦ zu 89 ◦ ) auftaucht. Grundsätzlich ist zu erkennen, dass der Verlauf der
Simulation langsamer als die Messung ist. Durch Anpassung der Federparameter (Feder-
vorspannung oder Federkoeffizient) kann die Modellgüte verbessert werden.
Abbildung 3.11: Vergleich zwischen Messung und Simulation anhand von nicht zur Identifikation
verwendeten Messdaten für die Drosselklappe (Validierung)
Tabelle 3.2: Validierungsergebnisse mit zwei Bewertungskriterien für die Drosselklappe
Rechteckförmiges Ansteuersignal
(Identifikationsdaten)
APRTS
(Validierungsdaten)
3.5.3 Ergebnisse Drallklappe
Zweistufiges
Schätzverfahren
Dreistufiges
Schätzverfahren
eNRMSE 0, 06 0, 05
e ∞ 4, 89 ◦ 4, 21 ◦
eNRMSE 0, 07 0, 06
e ∞ 5, 60 ◦ 4, 73 ◦
Die vorgestellten semi-physikalischen Modellierungsansätze werden auf eine Drallklappe
angewendet. Weil der Aufbau der Drallklappe ähnlich dem der Drosselklappe ist, bleibt die
Struktur des physikalischen Drosselklappenmodells für die Drallklappe erhalten. Mit Hilfe
des Schätzverfahrens werden die Parameter des Modells für die Drallklappe identifiziert.
Ein Vergleich von gemessenen und simulierten Daten ist in Abbildung 3.12 dargestellt. Der
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