Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

4 MODELLIERUNG MIT DEM SLIDING-MODE-BEOBACHTER
Abbildung 4.3: Reibungskennlinie des asymmetrischen statischen Reibmodells
Messwerte, z.B. 4, 1, 37, 2, 1, und mit dem Median-Filter wird der Median oder Zentralwert
der Messwerte gefunden. Der Median der Messwerte ist die Zahl (hier 2), welche an der
mittleren Stelle steht, wenn man die Werte nach Größe sortiert (1, 1, 2, 4, 37).
Anschließend wird zunächst die rekonstruierte Reibung über der Winkelgeschwindigkeit in
einem Plot aufgetragen und anschließend werden stückweise Ausgleichsgeraden auf dem
Plot mit dem robusten Schätzer RANSAC (siehe Abschnitt 8.2.1) geschätzt (siehe Abbil-
dung 4.4). Ähnlich wie bei der Annahme in Abschnitt 3.3 wird davon ausgegangen, dass
s 2
Ausreißer
Abbildung 4.4: Reibungskennlinie zur Identifikation der Reibmodellparameter
MH/J ≈ MG/J ist, was nicht zwangsweise der Fall sein muss. Weil der Effekt von Haft-
reibung in Abbildung 4.4 nicht isoliert wurde und unter dieser Annahme bisher Ergebnisse
erreicht wurden (siehe Abschnitt 4.4), wird MH/J ≈ MG/J im Folgenden angenommen (vgl.
62
s