Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

5 EMPIRISCHE MODELLIERUNG MIT EINEM PWA-MODELLANSATZ
Abbildung 5.15: Vergleich zwischen Messung und Simulation für die Drosselklappe mit der
parallelen Auswertung: Identifikation mit dem nicht optimierten (links) und dem optimierten
(rechts) Multisinus-Signal (Validierungsdaten)
Tabelle 5.2: Modellierungsergebnisse mit zwei Bewertungskriterien für die Drosselklappe (parallele
Auswertung)
Multisinus-Ansteuersignal
(Identifikationsdaten)
APRTS
(Validierungsdaten)
5.5.2.2 Drallklappe
Identifikation mit dem nicht
optimalen Multisinus-Signal
Identifikation mit dem
optimalen Multisinus-Signal
eNRMSE 0, 05 0, 04
e ∞ 3, 97 ◦ 3, 83 ◦
eNRMSE 0, 06 0, 05
e ∞ 4, 57 ◦ 4, 56 ◦
Weiterhin wird der vorgestellte PWA-Modellierungsansatz für die Drallklappe herangezo-
gen. Dabei wird das Multisinussignal auch mit den optimierten Phasenverschiebungen für
die Drallklappe zur Identifikation verwendet. Der exemplarische Vergleich von Messung und
Simulation bei der seriell-parallelen Auswertung in Abbildung 5.16 für „frische“ Testdaten
zeigt, dass sich Modell- und Systemausgang beim Test ebenfalls sehr ähnlich verhalten.
Der NMRSE beträgt 0, 01 und der max. absolute Prädiktionsfehler ist ungefähr 3 ◦ (siehe
Tabelle 5.3).
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